Raspberry Pi で一定間隔でGPIOの値を取得したい

Question

Raspberry Pi上で50msに一回GPIOの値を取得したいと考え、取得後delay(50)を追加し無限ループで回していたのですが、処理速度の影響かだんだんずれてきてしまいます。
そこで50msごとに値を取得する関数を呼び出すことで解決できると考えています。
しかし実装方法が全く思いつきません。
どなたか実装方法を教えてください。
またより良い考え方があればそちらを教えていただきたいです。

コードを下に書いておきます(追記)

#include<stdio.h>
#include<wiringPi.h>

#define GPIO4 4

int main(void){
    int value=0,i;
    
    //Initialize
    if(wiringPiSetupGpio() == -1) return 1;
    pinMode(GPIO4, INPUT);

//recieve
    for(i=0;i<100;i++){
        value = digitalRead(GPIO4);
        printf("%d",value);
        delay(50);
     }
    printf("\n");
    
    return 0;
}

Comments

[can110]

delayとはどのライブラリの関数ですか？
可能であれば現状のソースコードを追記ください。

Answer 1

一般的な話ですが、DelayやSleepなどの時間待ちの関数は、あまり時間的精度は良くない傾向があります。
また、プログラムループでDelay関数を使うと、Delayの時間精度がいくら良くてもループのその他の処理に時間がかかってしまうため、ループの時間積算を考えると、だんだんずれていくのは仕方がないという話となってしまいます

ということで、テとしては

・カレンダの時間値を読み込んで、それで時間待ちを行う
・定期周期イベントを生成してそこで処理を行う
・タイマ割り込みを実装してそこで処理を行う

ということになろうかと思われます

Comments

[o-kami]

定期周期イベントを生成とは具体的どのようにすればよいのでしょうか。

[y_waiwai]

「linux 定周期イベント」でぐぐるといくつかでてくるようです

Answer 2

o-kamiさん、

GPIOの値を取得以外に何をするかわかりませんが、
とりあえず、ポーリングで、やってしまうのは、どうでしょう！？！

# polling.py

import time

interval = 0.05
time_start = time.time()
time_expired = time_start + interval

while(True):
	time_curr = time.time()
	if (time_curr > time_expired):
		print(time_curr - time_start)
		time_expired += interval 

実行例

# (実行環境)
# Raspberry Pi 3B+
# Raspbian: 2018-11-13-raspbian-stretch-lite

pi@raspberrypi:~ $ python3 polling.py 
0.050002336502075195
0.10000205039978027
0.15000081062316895
0.20000076293945312
0.2500007152557373
0.3000006675720215
0.35000133514404297
0.40000081062316895
0.45000171661376953
0.5000016689300537
0.5500016212463379
0.6000001430511475
0.6500017642974854
0.6999995708465576
0.7500016689300537
0.8000013828277588
0.8500010967254639
0.9000003337860107
0.9499993324279785
0.9999997615814209
1.0500011444091797
1.1000006198883057
1.150001049041748
1.2000012397766113
...

だいたい50ms間隔の、いい数字ができてると思いますが、ほかにバックグラウンド処理を動かすと、どうなるか、わかりません..

Answer 3

参考リンクだけですが、とりあえず取り急ぎ。

英語版stackoverflow