piカメラで動画保存しながらストリーミングしたい

Question

前提・実現したいこと

pi zeroにpicamraをつけて動画ファイルに保存しながら、現在の映像を確認したいので、
webやvlcなどのストリーミングを利用したい。

該当のソースコード

以下の２つのコマンドは片方のみ実行では正常動作します。

(A)
raspivid -o - -t 0 -n | cvlc -vvv stream:///dev/stdin --sout '#rtp{sdp=rtsp://:8554/}' :demux=h264

(B)
raspivid -t $time -o $output

しかし、raspividコマンドを同時起動すると競合(？)するらしくできません

(A)はvlcにて「rstp://(rpiのipアドレス):8554/」で確認
(B)は生成された動画ファイルを確認

発生している問題・エラーメッセージ

mmal: mmal_vc_component_enable: failed to enable component: ENOSPC
mmal: camera component couldn't be enabled
mmal: main: Failed to create camera component
mmal: Failed to run camera app. Please check for firmware updates

模索途中

raspividを同時起動できないなら、一つだけ起動し、パイプ先を複数にすればよいのではと考えており、
bashでパイプ先を複数にする方法を考えています。

他には、一旦raspividからファイルに保存し、そのファイルをffserverでストリーミングすれば、
タイムラグがあっても近い時刻の映像がみられるのではないかと思ってます。
ただし、pi zeroにファイルエンコードの負荷と、同一ファイルへのアクセスによるファイルロックが起きないか心配です。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

pi zero
pi camera