OpenCVでデプスデータを視差データ、Qマトリクスから計算したいです。

URL:http://ishidate.my.coocan.jp/opencv310_20/opencv310_20.htm
を参考に、OpenCVにてデプス値を、視差データとQマトリックスからz値を計算しています。

式へ値を当てはめ、計算するとzは-1.006607...となるはずなのですが、
出力されたDepthデータを確認すると-2469.178...という値になってしまい、
なぜその値になるのか原因がわかりません。
何かご指摘、アドバイス等頂きたく思います。

Qマトリクス(4x4)

1. 1. -8.6067875385284424e+02
1. 1. -2.2416810798645020e+02
1. 1. 8.2089943127842378e+02
1. 2.0778660315920041e-02 .0

入力視差データ
-16 -16 -16 -16 -16 -16 -16 -16 -16 -16 -16 -16 -16 -16 -16 -16 14
14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14
14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14
14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14
14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14
以下略

出力Depthデータ
-2.46917822e+03 -2.46917822e+03 -2.46917822e+03 -2.46917822e+03
-2.46917822e+03 -2.46917822e+03 -2.46917822e+03 -2.46917822e+03
-2.46917822e+03 -2.46917822e+03 -2.46917822e+03 -2.46917822e+03
-2.46917822e+03 -2.46917822e+03 -2.46917822e+03 -2.46917822e+03
2.82191797e+03 2.82191797e+03 2.82191797e+03 2.82191797e+03
2.82191797e+03 2.82191797e+03 2.82191797e+03 2.82191797e+03
2.82191797e+03 2.82191797e+03 2.82191797e+03 2.82191797e+03
以下略

C++
1//視差画像2D->深度マップ
2int ImageProc::DisparityCreation3D(int imgWidth, int imgHeight, cv::Mat Q, char *depthImgSaveFilePath, cv::Mat disparity_data, std::vector<float> &depthdata, int loopCount) {
3	int chk = 0;
4	int devNo = 1;
5
6	float baseline = 1.0f;
7
8	//--- 深度マップ作成 ---//
9	printf("深度マップを作成します。");
10	cv::Mat _3dImage = cv::Mat(cv::Size(imgWidth, imgHeight), CV_32FC3);	//CV_32FC3
11	cv::reprojectImageTo3D(disparity_data, _3dImage, Q);			//視差画像を3次元空間に再投影する
12
13	//--- _3dImageから3次元座標値を得る ---//
14	cv::Mat channels[3];	//cv::Mat channels[3];	//CV_8UC1のためchannelを1に変更
15	cv::split(_3dImage, channels);
16	float x, y, z;
17	cv::Mat depth_map(cv::Size(imgWidth, imgHeight), CV_8UC1, cv::Scalar::all(255));	//表示用
18	std::vector<float> depth_data;
19	std::vector<cv::Point3f> objectPoints;
20	for (int j = 0; j < _3dImage.rows; j++) {
21		for (int i = 0; i < _3dImage.cols; i++) {
22			x = channels[0].at<float>(j, i);
23			y = channels[1].at<float>(j, i);
24			z = channels[2].at<float>(j, i);
25			//zが無限大の時の処理
26			if (isinf(z) == 1) {
27				z = 0;
28			}
29			depth_data.push_back(z);						//深度値depth_dataを作成
30//			objectPoints.push_back(cv::Point3f(x, y, z));	//3次元座標値objectPointsを作成
31			depth_map.at<uchar>(j, i) = z;
32		}
33	}
34	//--- depth_map保存 ---//
35	char depthMapWriteFilePath[MAX_PATH + 1] = "";
36	char depthMapWriteDataName[32] = "";
37	strcpy_s(depthMapWriteFilePath, _countof(depthMapWriteFilePath), depthImgSaveFilePath);
38	sprintf_s(depthMapWriteDataName, 32, "\depthMap%d.jpg", loopCount);
39	strcat_s(depthMapWriteFilePath, sizeof(depthMapWriteFilePath), depthMapWriteDataName);
40	cv::imwrite(depthMapWriteFilePath, depth_map);
41	int depthdataSize = depth_data.size();
42	//--- depth_data & Q 保存 xmlファイルに保存するよう変更すること ---//
43	printf("深度マップデータを保存します。");
44	cv::FileStorage fsDepth("DepthData_Q.xml", cv::FileStorage::WRITE);	//プロジェクトファイルに保存される。
45	if (!fsDepth.isOpened()) {
46		std::cout << "File can not be opened." << std::endl;
47		printf("深度マップ保存ファイルが開けません。\n");
48		return -1;
49	}
50	//デプスデータを引数にコピーする。
51	depthdata.resize(depth_data.size());
52	//デプスデータ初期化
53	
54	std::copy(depth_data.begin(), depth_data.end(), depthdata.begin());
55	fsDepth << "Depth_data" << depth_data;
56	fsDepth << "Depth_dataSize" << depthdataSize;
57	fsDepth.release();
58
59	return chk;
60}
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