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デプス画像データからPCLへ渡す座標を作成したいです。

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mypace

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tsukuba_l.png, tsukuba_r.png画像を使用して、PCL(PointCloudLibrary)へ渡す3D情報を作成したいです。
OpenCVを使用し、tsukuba画像から視差画像、デプス画像を作成し、
以下のコードを作成してデプス画像データを点情報 PointXYZ 形式へ渡しました。
表示をさせると画像のようになり、予想した表示になりません。

デプスデータから、PointXYZへの変換方法をご教授いただきたく思います。

イメージ説明

//PCLライブラリに渡す点情報をPointXYZ形式に格納する
int ImageProc::Make3DPoints(cv::Mat cam1Dist, std::vector<float> depthData, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> &cloud) {
    int chk = 0;
    cv::Mat testImg(cam1Dist.size(), cam1Dist.type());
    cloud.width = cam1Dist.cols;
    cloud.height = cam1Dist.rows;    //cam1Dist.rows or 1;
    cloud.is_dense = false;
    cloud.resize(cloud.width * cloud.height);

    //--- マットから、x,yの値を取得する ---//
    for (int y = 0; y < cam1Dist.rows; y++) {
        for (int x = 0; x < cam1Dist.cols; x++) {
            float z;
            for (int c = 0; c < cam1Dist.channels(); ++c) {
                //--- x, yと対応したz値をPointXYZに格納 ---//
                z = depthData[y * cam1Dist.rows + x];
                cloud.points[y * cam1Dist.rows + x] = pcl::PointXYZ(x, y, z);
            }
        }
    }

    //--- 表示 ---//
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud));
    viewer.showCloud(cloud_ptr);

    while (!viewer.wasStopped())
    {
    }

    return chk;
}
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回答 1

checkベストアンサー

+1

z = depthData[y * cam1Dist.rows + x];
cloud.points[y * cam1Dist.rows + x] = pcl::PointXYZ(x, y, z);


ここってrowsで合ってますか?
yをrowsで回してるなら、yにかけるのってcolsな気がしますが

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  • 2018/12/14 09:49

    ありがとうござます。
    デプス画像から、望んだ点群データが取得できました。

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