デプス画像データからPCLへ渡す座標を作成したいです。

Question

tsukuba_l.png, tsukuba_r.png画像を使用して、PCL(PointCloudLibrary)へ渡す3D情報を作成したいです。
OpenCVを使用し、tsukuba画像から視差画像、デプス画像を作成し、
以下のコードを作成してデプス画像データを点情報 PointXYZ 形式へ渡しました。
表示をさせると画像のようになり、予想した表示になりません。

デプスデータから、PointXYZへの変換方法をご教授いただきたく思います。

//PCLライブラリに渡す点情報をPointXYZ形式に格納する
int ImageProc::Make3DPoints(cv::Mat cam1Dist, std::vector<float> depthData, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> &cloud) {
	int chk = 0;
	cv::Mat testImg(cam1Dist.size(), cam1Dist.type());
	cloud.width = cam1Dist.cols;
	cloud.height = cam1Dist.rows;	//cam1Dist.rows or 1;
	cloud.is_dense = false;
	cloud.resize(cloud.width * cloud.height);
	
	//--- マットから、x,yの値を取得する ---//
	for (int y = 0; y < cam1Dist.rows; y++) {
		for (int x = 0; x < cam1Dist.cols; x++) {
			float z;
			for (int c = 0; c < cam1Dist.channels(); ++c) {
				//--- x, yと対応したz値をPointXYZに格納 ---//
				z = depthData[y * cam1Dist.rows + x];
				cloud.points[y * cam1Dist.rows + x] = pcl::PointXYZ(x, y, z);
			}
		}
	}

	//--- 表示 ---//
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud));
	viewer.showCloud(cloud_ptr);

	while (!viewer.wasStopped())
	{
	}

	return chk;
}
コード

Answer 1

z = depthData[y * cam1Dist.rows + x];
cloud.points[y * cam1Dist.rows + x] = pcl::PointXYZ(x, y, z);

ここってrowsで合ってますか？
yをrowsで回してるなら、yにかけるのってcolsな気がしますが

Comments

[mypace]

ありがとうござます。
デプス画像から、望んだ点群データが取得できました。