GPSの位置情報の取得について

緯度経度の位置情報をシリアルモニタに出力させたい

GPSモジュール(1PPS出力付き「みちびき」)で得た位置情報をESPr Developer(ESP-WROOM-02開発ボード)を通じてラズベリーパイへ送信するプログラムを作っています。

発生している問題・エラーメッセージ

スイッチが押されたら位置情報が取得されるプログラムを作成したいのですが、シリアルモニタで出力を確認したところ、スイッチを押しても何も表示されませんでした。

該当のソースコード

C++
1/*    ESP8266+LoRaモジュール+GPSモジュールで、
2 * スイッチを押されたら緯度経度を取得し、
3 * bw, sfを変えながらLoRaで送信し、
4 * LoRaモジュールからのレスポンスをプリントする
5 */
6#include <ESP8266WiFi.h>
7#include <SoftwareSerial.h>
8#include <TinyGPS++.h>
9#include <string.h>
10
11extern "C" {
12#include "user_interface.h"
13}
14
15static const int LED = 2;
16static const int gps_RX = 4, gps_TX = 5;
17SoftwareSerial gps_ss(gps_RX, gps_TX, false, 256);
18TinyGPSPlus gps;
19
20static const int sw = 16;
21static const unsigned long PUSH_SHORT = 1000;
22
23static const int LoRa_RX = 13, LoRa_TX = 12;
24static const int LoRa_Rst = 14;
25SoftwareSerial LoRa_ss(LoRa_RX, LoRa_TX, false, 256);
26
27void LoRa_reset(void) {
28    digitalWrite(LoRa_Rst, LOW);
29    delay(100);
30    digitalWrite(LoRa_Rst, HIGH);
31}
32
33int LoRa_recv(char *buf) {
34    char *start = buf;
35
36    while (true) {
37        delay(0);
38        while (LoRa_ss.available() > 0) {
39            *buf++ = LoRa_ss.read();
40            if (*(buf-2) == '\r' && *(buf-1) == '\n') {
41                *buf = '\0';
42                return (buf - start);
43            }
44        }
45    }
46}
47
48int LoRa_send(char * msg) {
49    char *start = msg;
50    while (*msg != '\0') {
51        LoRa_ss.write(*msg++);
52    }
53    return (msg - start);
54}
55
56#define NMODE 24
57 
58struct mode {
59    int bw;
60    int sf;
61    int timeout;
62};
63struct mode Mode[NMODE] = {
64    {3, 12, 5}, {3, 11, 5}, {3, 10, 4}, {3, 9, 3}, {3, 8, 2}, {3, 7, 2},
65    {4, 12, 5}, {4, 11, 4}, {4, 10, 3}, {4, 9, 3}, {4, 8, 2}, {4, 7, 2},
66    {5, 12, 4}, {5, 11, 3}, {5, 10, 2}, {5, 9, 2}, {5, 8, 2}, {5, 7, 2},
67    {6, 12, 3}, {6, 11, 3}, {6, 10, 2}, {6, 9, 2}, {6, 8, 2}, {6, 7, 2},
68};
69
70int sendcmd(char *cmd) {
71    unsigned long t;
72    char buf[64];
73    
74    Serial.print(cmd);
75    LoRa_send(cmd);
76
77    while (true) {
78        LoRa_recv(buf);
79        if (strstr(buf, "OK")) {
80            Serial.print(buf);
81            return true;
82        } else if (strstr(buf, "NG")) {
83          Serial.print(buf);
84            return false;
85        }
86    }
87}
88
89void setMode(int bw, int sf) {
90    char buf[64];
91
92    LoRa_send("config\r\n");
93    delay(200);
94    LoRa_reset();
95    delay(1500);
96
97    while (true) {
98        LoRa_recv(buf);
99        if (strstr(buf, "Mode")) {
100            Serial.print(buf);
101            break;
102        }
103    }
104
105    sendcmd("2\r\n");
106    sprintf(buf, "bw %d\r\n", bw);
107    sendcmd(buf);
108    sprintf(buf, "sf %d\r\n", sf);
109    sendcmd(buf);
110    sendcmd("q 2\r\n");
111    sendcmd("w\r\n");
112
113    LoRa_reset();
114    Serial.println("LoRa module set to new mode");
115    delay(1000);
116}
117
118void send2LoRa() {
119    char obuf[64], ibuf[64], shortbuf[32];
120    char * buf;
121    int n;
122    unsigned long t;
123
124    strcpy(obuf, "loc=(");
125    dtostrf(gps.location.lat(), 12, 8, &obuf[strlen(obuf)]);
126    strcat(obuf, ",");
127    dtostrf(gps.location.lng(), 12, 8, &obuf[strlen(obuf)]);
128    strcat(obuf, ")\r\n");
129
130    strcpy(shortbuf, "loc=(");
131    dtostrf(gps.location.lat(), 8, 4, &shortbuf[strlen(shortbuf)]);
132    strcat(shortbuf, ",");
133    dtostrf(gps.location.lng(), 8, 4, &shortbuf[strlen(shortbuf)]);
134    strcat(shortbuf, ")\r\n");
135
136    digitalWrite(LED, HIGH);
137
138    for (int i = 0; i < NMODE; i++) {
139        Serial.print("setMode(bw: ");
140        Serial.print(Mode[i].bw);
141        Serial.print(", sf: ");
142        Serial.print(Mode[i].sf);
143        Serial.println(")");
144
145        setMode(Mode[i].bw, Mode[i].sf);
146
147        t = millis();
148        delay(500);
149
150        Serial.print("send to LoRa: ");
151        buf = (i == 0) ? shortbuf : obuf;
152        Serial.print(buf);
153        LoRa_send(buf);
154
155        while (true) {
156            LoRa_recv(ibuf);
157            if (strstr(ibuf, "OK")) {
158                Serial.print(ibuf);
159                break;
160            } else if (strstr(ibuf, "NG")) {
161                Serial.print(ibuf);
162                break;
163            }
164        }
165
166        if (i != 0) {
167            long s;
168
169            s = Mode[i].timeout * 1000 - (millis() - t);
170            if (s > 0) {
171                Serial.print("delay: ");
172                Serial.println(s);
173                delay(s);
174            }
175        }
176    }
177
178    digitalWrite(LED, LOW);
179}
180
181void setup()
182{
183    WiFi.mode(WIFI_OFF);
184
185    Serial.begin(115200);
186    delay(20);
187
188    pinMode(LED, OUTPUT);
189    digitalWrite(LED, LOW);
190
191    gps_ss.begin(9600);
192
193    pinMode(sw, INPUT);
194
195    LoRa_ss.begin(115200);
196    pinMode(LoRa_Rst, OUTPUT_OPEN_DRAIN);
197    digitalWrite(LoRa_Rst, HIGH);
198
199    LoRa_reset();
200
201    delay(1000); // LoRaモジュールをリセットしてからCPUと通信できるまでに1秒程度かかるようだ
202
203    while (LoRa_ss.available() > 0) {
204        char c = LoRa_ss.read();
205            if (c < 0x80) {
206                Serial.print(c);
207            }
208    }
209    Serial.println(F("\r\nStart"));
210}
211
212void loop()
213{
214    unsigned long gauge = 0;
215    char buf[128];
216
217    while (digitalRead(sw) == 0) {
218        gauge++;
219        delay(0);
220    }
221    if (gauge > PUSH_SHORT) {
222        if (gps.location.isValid()) {
223            gps_ss.enableRx(false);
224            send2LoRa();
225            gps_ss.enableRx(true);
226        }
227    }
228    while (gps_ss.available() > 0) {
229        if (gps.encode(gps_ss.read())) {
230            break;
231        }
232    }
233}