iOS　位置情報、カメラのアクセスを取得するための案内画面

位置情報とカメラへのアクセスを取得するための案内画面の表示のサンプルコードがあれば教えてください。

Paypayのように、スキャン画面を開いたときに、もしアクセス権がなかった場合、「設定が必要です」という画面を表示します。
「許可する」ボタンを押すと、アラートが開くもしくは設定画面に遷移します。
アラートの場合、許可が降りるとそのままスキャン画面が開きます。
設定画面に遷移した場合は、アプリを読み込み直します。

追記
実際に自分でもコードを書いて試しているのですが、特に困っているのは、画面の遷移についてです。

現在試している方法です。しかし、この方法ではいくつか問題があります。
一度scanViewControllerを挟んで、permissionViewControllerに遷移するので、一瞬scan画面がチラついてしまうこと。また、利用許可のアラートが出るタイミングの調整が思うようにいきません。permission画面が開いた瞬間にアラートが表示されてしまいます。

このような方法も考えられます。しかし、画面を戻る遷移がうまく行かないこと、また、カメラ等を利用しようとした時に利用許可の確認アラートが出現するため、permissionViewでうまく確認アラートを表示させられません。

現実的なのは、この案です。storyboardでpermissionViewのUIViewだけ作成して、他のscanViewControllerに重ねることができれば、できそうです。storyboardで作ったViewを重ねる方法があるか？コードで作る方が楽かもしれませんが、方法があれば教えてください。