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Ubuntuは、Debian GNU/Linuxを基盤としたフリーのオペレーティングシステムです。

Raspberry Pi

Raspberry Piは、ラズベリーパイ財団が開発した、名刺サイズのLinuxコンピュータです。 学校で基本的なコンピュータ科学の教育を促進することを意図しています。

Python

Pythonは、コードの読みやすさが特徴的なプログラミング言語の1つです。 強い型付け、動的型付けに対応しており、後方互換性がないバージョン2系とバージョン3系が使用されています。 商用製品の開発にも無料で使用でき、OSだけでなく仮想環境にも対応。Unicodeによる文字列操作をサポートしているため、日本語処理も標準で可能です。

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ROSトピックから特定の値を取り出す

yamasn

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Ubuntu

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Raspberry Pi

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投稿2018/12/04 14:01

##背景
ROSでの作業です
2つのPublisherノードが同じトピックにデータを配信し
Subscriberノードがそれを購読するプログラムを組みたいです

##問題
subscriberノードが特定の(片方の)データをトピックから抜き取ることができません
一つ目のPublisherが

html

1import rospy 2from std_msgs.msg import String 3rospy.init_node('node1') 4 5def test1(): 6 pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=1) 7 //本当はここにString型の値を持ってきたり定義しています 仮にatai1とします 8  pub.publish(atai1) 9 if __name__ == '__main__' : 10   test1() 11

もう1つのPublisherもほぼ同じく

html

1import rospy 2from std_msgs.msg import String 3rospy.init_node('node2') 4 5def test2(): 6 pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=1) 7 //仮にatai2とします 8  pub.publish(atai2) 9 if __name__ == '__main__' : 10   test2() 11

としました
Subscriber側のプログラムが下です

html

1import rospy 2from std_msgs.msg import String 3rospy.init_node('node3') 4def callback(data): 5 print data 6 7sub = rospy.Subscriber('chatter', String, callback, queue_size=1) 8rospy.spin()

print dataとするとトピックのデータ全部表示してくれるのですが
atai1だけとりだして表示させようとprint data.atai1とかしたら
'String' object has no attribute 'atai1'とかエラーを吐きます
どうすれば特定の値だけを取り出せるのでしょうか
よろしければご教授いただきたいです

##環境・詳細
PC:RaspberryPi
OS:ubuntu mate
言語:python

atai1,atai2は具体的にはセンサ値です
型をStringに直したものを配信しています

読み取り方の問題ではなく送る側の問題である場合も
教えていただきたいです
例:名前空間に入れないといけないとか

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std_msgs.msg.String 型は data という attribute しか持ってないので、data.atai1 としたら、エラーとなるでしょう。

std_msgs/String Message

atai1だけとりだして表示させようとprint data.atai1

取り出すという意味がよくわからないですが、同じトピック名'chatter'で配信したら、サブスクライバのコールバック関数ではどちらからきたのかはトピックに情報を仕込んでおかない限りは判断できません。

具体的にはどのようなことをやりたいのでしょうか?

投稿2018/12/04 14:59

tiitoi

総合スコア21956

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yamasn

2018/12/11 05:12

長らくお待たせして申し訳ございませんでした おっしゃる通り2つのパブリッシャが同じトピックに同じ型のデータを送り サブスクライバのコールバック関数でどちらからの情報か判断してprintするという目的です 違うトピックに送るほうが簡単なのでしょうか?
yamasn

2018/12/18 09:27

試行錯誤の末判断できるようになりました ありがとうございました!
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