ライブラリの定義は言語によって違いますが、一般に「再利用可能なコードやデータ型の定義を集めたもの」をライブラリと呼びます。
JavaScript の場合はそれらが記述されたスクリプトをライブラリと呼んでいるようです。
「ようです」というのは、ざっと ECMAScript の仕様をあたってみましたが、ライブラリの定義は私にはみつけられませんでしたので帰納的推論を行っています。
もっと簡単な言葉で言うなら「読み込むと便利な関数やオブジェクトが使えるようになるもの」がライブラリです。
ライブラリに似た言葉に「フレームワーク」があります。
Part1 ソフトウエアのフレームワークとはなにか
大雑把に言うとライブラリが「使用可能な部品を集めたもの」に対してフレームワークは「これに従って作ってくださいという枠組み」となり、フレームワークを実装するためにライブラリが提供されるということになりますが、詳しくは上記リンクを読んでください。
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