Pythonで(自分で作成した)地図を生成する方法

Question

環境

Raspberrypi
Python3.6.6

最終的にやりたいこと

rplidar a2 レーザースキャナーを使用して、周りの壁の地図を作成する
最後に、その地図をリアルタイムで現在の位置を反映させていく

行き詰っているところ

壁の位置を記録した配列を作ったとして、その表示の方法をどうすればいいかわからない。
例えば、もっとも単純な配列だと、
map = [[0,0,0,0,1],[0,0,0,0,1],[0,0,0,1,1],[0,0,1,1,0],[0,1,0,0,1]]
のようになると思います。
この時に、どのようにした地図をわかりやすく表示できるかの方法が思いつきません。

どうかよろしくお願いします

追記

10/10 18:55

地図について
2Dの地図で、下の写真のような感じのものです。
赤 : 壁
黒 : 現在地
下の絵では、黒色の星マークが現在地を表していますが、それとわかるのであればどのようなものでも大丈夫です

Comments

[y_waiwai]

どういう「地図」を想定してますか？質問文だけではあまりに説明不足です

[fdaskjlfda]

申し訳ありません。つい先ほど追記をしました

Answer 1

heatmap と見て、グラフ化するのはどうでしょうか？
以下は seaborn の例です。

import seaborn as sns; sns.set()
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np

array = np.array([[0, 0, 0, 0, 1],
                  [0, 0, 0, 0, 1],
                  [0, 0, 0, 1, 1],
                  [0, 0, 1, 1, 0],
                  [0, 1, 0, 0, 1]])

ax = sns.heatmap(array, cbar=False)
plt.show()

追記 画像を作成するライブラリ

画像の実態は配列なので、numpy を使えばよいです。

# 地図 壁は1、それ以外は0
array = np.random.randint(0, 2, (1000, 1000))

# 配列を可視化した画像
img = np.zeros_like(array).astype(np.uint8)
img[array == 1] = 255  # 配列の値が1のピクセルは白にする。

plt.imshow(img, cmap='gray')
plt.axis('off')
plt.show()

Comments

[fdaskjlfda]

ありがとうございます
HeatMapには縦横の数の制限はあるのでしょうか？
また、リアルタイムで表示しているものを変更できるのでしょうか？
よろしくお願いします

[tiitoi]

制限はないです。10000x10000 ぐらいでかいと重くなるかもしれません。
> リアルタイムで表示しているものを変更できるのでしょうか？

どのように表示するのかにもよりますが、データが更新されれば、リアルタイムにグラフは更新可能です。

[fdaskjlfda]

了解です
ありがとうございます!

[tiitoi]

上の例はあくまで考え方で、例えば map が 1000x1000 の配列で表現されるとしたら、1000x1000 の画像を生成して、壁のピクセルは黒、そうでないピクセルは白となるように作ればいいでしょう。

[fdaskjlfda]

ちなみに、画像を生成するのにおすすめのモジュールはあるのでしょうか？
Python初心者で、あまりモジュールに詳しくないので、遠回りする場合があるので、モジュールの名前だけでも教えていただけると嬉しいです

[tiitoi]

画像の実態は配列なので、numpy を使えばよいです。サンプルコードを追記しました。(例: カラー画像なら (height, width, 3) の numpy 配列で表される。)

[fdaskjlfda]

ありがとうございます!