サーボが動くようにpythonプログラムを直してほしい

Question

以下のpythonプログラムでサーボを動かそうとしたのですが、動きませんでした。webiopiでたてたサーバーにスマホをアクセスしてスマホの傾き角度の値をもとにサーボを動かすプログラムなのですが、サーボが動くようにするにはどう修正を加えればいいのでしょうか？webiopiはしっかりと動いているのが確認できるのであとはpythonプログラムだけだと考えられます。　よろしくお願いします

import webiopi
import time, os, sys, re, datetime

webiopi.setDebug()
GPIO = webiopi.GPIO
PIN = {'R': {'1': 6, '2': 5, 'P': 12}, 'L': {'1': 13, '2': 19, 'P': 18}, 'servo': {'x': 38, 'y': 40}}
for key, value in PIN.items() :
    for key2, value2 in value.items() :
        GPIO.setFunction(value2, GPIO.PWM)
        if key2 == 'P' :
            GPIO.pwmWrite(value2, 1.0)
past, now = {'x': 0, 'y': 0}, {'x': 0, 'y': 0}

def ServoAngle(pin, angle):
	up = int(1500 + (angle * 350) / 45)
	down = 20000 - up
	GPIO.pulseMicro(pin, up, down)

def MotorDrive(in1, in2, state) :
    GPIO.pwmWrite(in1, state[0]*1.0)
    GPIO.pwmWrite(in2, state[1]*1.0)

@webiopi.macro
def changeDriveMode(mode) :
    webiopi.debug("ChangeDriveMode : %s" % (mode))
    if mode == 'Stop' :
        MotorDrive(PIN['L']['1'], PIN['L']['2'], [0, 0])
        MotorDrive(PIN['R']['1'], PIN['R']['2'], [0, 0])
    elif mode == 'Forward' :
        MotorDrive(PIN['L']['1'], PIN['L']['2'], [1, 0])
        MotorDrive(PIN['R']['1'], PIN['R']['2'], [1, 0])
    elif mode == 'Backward' :
        MotorDrive(PIN['L']['1'], PIN['L']['2'], [0, 1])
        MotorDrive(PIN['R']['1'], PIN['R']['2'], [0, 1])
    elif mode == 'CW' :
        MotorDrive(PIN['L']['1'], PIN['L']['2'], [1, 0])
        MotorDrive(PIN['R']['1'], PIN['R']['2'], [0, 1])
    elif mode == 'CWW' :
        MotorDrive(PIN['L']['1'], PIN['L']['2'], [0, 1])
        MotorDrive(PIN['R']['1'], PIN['R']['2'], [1, 0])
@webiopi.macro
def moveServo(xAngle, yAngle):
    global past # モジュール変数に対して、再代入を行っているためglobalに
    webiopi.debug("moveServoAngle : %s, %s" % (xAngle, yAngle))
    xAngle = int(xAngle)
    yAngle = int(yAngle)
    now['x'] = (xAngle - past['x'])%360 # 
    now['y'] = (yAngle - past['y'])%180 # xAngle→yAngleに
    past = {'x': xAngle, 'y': yAngle}
    ServoAngle(PIN['servo']['x'], now['x'])
    ServoAngle(PIN['servo']['y'], now['y'])
@webiopi.macro
def resetServo() :
    webiopi.debug("Servo Reset...")

途中joyconでモーターを動かすプログラムが入っていますが必要とあらば消すつもりです

Comments

[yukihisa]

作業・修正依頼は質問として非推奨です。　https://teratail.com/help/avoid-asking　また、前の質問でも言われていますが、作成したという友人に直接言った方が早いと思われます。　あと、「友人が作った」という割には今まで流れで同じ系統の質問をしている気がしますが。。。？