Arduino2台からRaspberry PiにUSBでセンサの値を送りたい

Question

やりたいこと
Arduino Unoを2台用いて、それぞれにセンサ（BH1790GLC)をi2cで接続します。
（※BH1790GLCのデータシート→　https://www.rohm.co.jp/datasheet/BH1790GLC）

それぞれArduinoでBH1790GLCを同時に5秒間稼働させ、5秒間の間に得られた最高値をRaspberry Piへ送信したいのですが、うまくいきません。

Arduinoのコード

#include <Wire.h>
#include <BH1790GLC.h>
#include <FlexiTimer2.h>
#include <stdio.h>

BH1790GLC bh1790glc;
volatile bool timer_flg;
char str[100];

void timer_isr(void);
int first_check = 1;             //自分の名前の送信処理が終了すると0になる
String get_data;                 //シリアルで受け取るデータの保管場所
String Get_tell = "Tell_Me_Your_Name";  //pythonから送信される文字列  
String check_OK = "ok";
String MyName = "Left_hand_11";         //自分の名前の定義


void setup() {
  byte rc;
  
  timer_flg = false;
  Serial.begin(115200);
  while (!Serial);

  Wire.begin();
  Wire.setClock(400000L);
  
  rc = bh1790glc.init();
  if (rc != 0) {
    Serial.println("BH1790 initialize failed");
  } else {
    //Serial.println("LEDON Data, LEDOFF Data");
    FlexiTimer2::stop();
    FlexiTimer2::set(250, 1.0/8000, timer_isr);  // 32Hz timer
    FlexiTimer2::start();
  }
  
  
}
int a =0;
int w=0;
unsigned long start = millis();
void loop() {
    //Get_tellと同じ文字列が入力されたら名前を送信しfirst_check=0にする
    //first_checkが1である限り以下の処理を続ける。
   while(first_check == 1){                     
        //シリアルから入力があるかチェックする
        if(Serial.available()){       
            //シリアルからの入力をget_dataに保管(#で始めと終わりを定義)
            //python側では'#Tell_Me_Your_Name#'と送信
           get_data = Serial.readStringUntil('#');  
                
            //入力された文字列がGet_tellと同じなら以下の処理実行                                      
            if(get_data == Get_tell){           
                Serial.print(MyName);     //自分の名前を送信
               
            }
           
            if(get_data == check_OK){          
                 //入力された文字列がcheck_OKと同じなら
                 //whileから抜けるためfirst_checkを0にする
                first_check = 0;                
            }
            
        }    
    } 
   if (first_check==0){
      
    while (millis() < start + 5000) {
  byte rc;
  unsigned short val[2];
   if (timer_flg) {
    rc = bh1790glc.get_val(val);
    if (rc == 0) {
      a=max(a,val[1]); 
    }
    
    timer_flg = false;
  }
  }
}

first_check = 1;
//Raspberry Piへ値を送信
sprintf(str,"%d\n",a);  
Serial.write(str);
}


void timer_isr(void) {
  timer_flg = true;
  }
  

なお、もう一台のArduinoのコードは上記プログラムの「自分の名前の定義」を変更し、Right_Hand_1としています。

以下は受信側のRaspberry Piのコードです。

import serial
from time import sleep
import subprocess


cond = True
def main():
    ArdName={'Right_Hand_1':None,'Left_Hand_11':None}
    UsbSerial = [0 for i in range(5)]
    USBinfo = subprocess.getoutput('ls /dev | grep ttyACM*')
    USBinfo = USBinfo.split('\n')
    print(USBinfo)
    for i in range(len(USBinfo)):
        print(USBinfo[i])
        UsbSerial[i] = serial.Serial("/dev/%s"%USBinfo[i],115200)
    sleep(2)

    for i in range(len(USBinfo)):
        UsbSerial[i].write('#Tell_Me_Your_Name#'.encode())
    sleep(2)

    str =UsbSerial[i].read(12)
    print(str.decode())
    for i in range(len(USBinfo)):
        ArdName[subprocess.getoutput('cat /dev/%s'%USBinfo[i])]=UsbSerial[i]
        UsbSerial[i].write('#ok#'.encode())
    sleep(5)
    print(ArdName['Right_Hand_1'])
    print(ArdName['Left_Hand_11'])
    a = ArdName['Left_Hand_11'].readline()
    b = ArdName['Right_Hand_1'].readline()
    print(a)
    print(b)
    UsbSerial[i].close()



if __name__ == '__main__':
    main()

実行したところ、以下のようなエラーが出ました。

['ttyACM0', 'ttyACM2']
ttyACM0
ttyACM2
Left_hand_11
None
None
Traceback (most recent call last):
File "/home/pi/USB.py", line 39, in <module>
main()
File "/home/pi/USB.py", line 30, in main
a = ArdName['Left_Hand_11'].readline()
AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'readline'

readline()が使用できないということだと思うのですが、
ArdName['Left_Hand_11']などがNoneとなっているからなのでしょうか？

Answer 1

i2cのスレーブのアドレスが同じなので、難しいかなと思ったのと、同時にセンサで値を取得したかったのでArduinoを2台使用しました。

Answer 2

ArdName['Left_Hand_11']などがNoneとなっているからなのでしょうか？

そりゃそうなってればそうなりますね

Arduino使わずとも、ラズパイでGPIOが使えるんですから、そこでソフトウエアのIIC実装すれば、センサ２個を繋げれるんじゃ

Comments

[y_waiwai]

IICは２本のIOがあれば実装できるので、２つのIIC（４本のIO）を実装すればいいというはなしですね

[birem]

Arduinoを2台使用してる理由としては、センサのアドレスが同じなのでi2cで通信が難しいというのと、同時に値を取得したかったというのがあります。

[y_waiwai]

まあ、こういう方法もあるよ、というはなしです

Arduino１台だけだと通信はできるんでしょうか

[birem]

返信ありがとうございます。
Arduinoで得られるセンサ値をループによってRaspberryPiへ送り続けました。（Arduinoは一つ）
RaspberryPi側でもwhileループによってセンサのシリアルポートから値を取得し続けました。
その際、
Print(ArdName['Right_Hand_1'].readline())
ではなく
print(UsbSerial[i].readline())
をしたところ、
b'2424\r\n'
のような値が連続で得られました（数字はセンサ値です）。
このプログラムは、http://airoboticsandsoon.hatenablog.jp/entry/2017/11/28/185355
を参考に作ったものなのですが、UsbSerial[i]にはどういう値が格納されるのかというところがわかりません。
サイトを見ると、ArdName[~]で任意のArduinoを呼び出せるように見えるのですが・・・。
最終的には2台のArduinoから得た値を比較して、その差を算出したいと考えてます。

[birem]

print(ArdName['Right_Hand_1'].readline())では
‘NoneType' object has no・・・
と出てしまい、エラーとなりました。

[y_waiwai]

んじゃ、
UsbSerial[0].readline()
と、
UsbSerial[1].readline()
でいいんじゃ