前提・実現したいこと
現在ROSを用いてKinectV2を使用しています。
すでにオープンになっているiai_kinect2というパッケージを利用しています。
このパッケージではHD、QHD、SDサイズのカラーおよび深度画像がパブリッシュされています。
しかし、SDのカラー画像のみはなぜか深度画像と合成された画像になっており、深度が取れていない部分は黒に塗りつぶされたカラー画像が生成されています。
PCのスペック的にも容量の小さいSDサイズを扱いたいのですが、おそらく上のような合成操作をしているkinect2_bridge.cppを当方C++に弱くどこを変えればいいのかイマイチわかりません。
下のコードでどの部分を変えればよいか教えていただけると助かります。
よろしくお願いします!
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