【matplotlib】３Dグラフをスライダーを使用してリアルタイムに反映させたい

お世話になってます。

現在、マニピュレーターの順運動学を勉強しているところです。
6軸アームロボットをイメージしてもらえるとわかりやすいかと思います。

どのアームをどのくらい曲げたら先端の座標はどこにあるのかをpythonで計算することが目的です

このサイトを参考にしました。このサイトでは2次元空間でのグラフ（というよりアームの形状）しかありません。
2次元ではなく3次元空間での計算をしたいと思っています。

参考にしたサイトのコードと私が作成したコードの違いはグラフの次元とアームは1個だけです。

問題点

以下のコードを実行してもエラー文は出てきませんが、スライダーを動かしてもグラフの形状が変わらないことが問題点です。
この問題をクリアするために力を貸していただけないでしょうか？

試したこと

関数def update_th1(slider_val):内のfig.canvas.draw_idle()が違うのかなと思いあらゆる代案を実行してみましたが、いずれもダメでした。（代案が何かは忘れてしまいました。。
アームの角度から座標を求める計算式の再確認

実行環境

ubuntu 16.04
python 3.5.2
matplotlib 2.2.2

python3
1##Reference source : https://algorithm.joho.info/programming/python/forward-kinematics-simulation/
2
3import numpy as np
4import matplotlib.pyplot as plt
5from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D
6from matplotlib.widgets import Slider
7import math
8
9# 順運動学の計算
10def fk(L, th):
11	# 各リンクの長さと関節角度の取得
12	l1 = L
13	th1 = th
14
15	# リンク1の手先
16	x1 = l1 * math.cos(th1)
17	y1 = l1 * math.sin(th1)
18
19	# 手先位置をnumpy配列に格納して返す
20	return np.array([[0, 0],[x1, y1]])
21
22def main():
23	# リンク1、2の長さ
24	L = 0.5
25
26	# 第1、2の関節角度
27	th = np.radians([90])
28
29	# 順運動学の計算
30	p = fk(L, th)
31
32	# グラフ描画位置の設定
33	#fig, ax = plt.subplots()
34	fig = plt.figure()
35	ax = Axes3D(fig)
36
37	plt.axis('equal')
38	plt.subplots_adjust(left=0.1, bottom=0.15)
39	plt.xlim([-1, 1])
40	plt.ylim([-0.3 ,1.3])
41	# グラフ描画
42	plt.grid()
43	graph, = plt.plot(p.T[0], p.T[1])
44
45	def update_th1(slider_val):
46		# 関節1の角度を更新
47		th[0] = np.radians([slider_val])
48
49		# 順運動学の計算
50		p = fk(L, th)
51
52		# 手先位置を更新
53		graph.set_data(p.T[0], p.T[1])
54		graph.set_linestyle('-')
55		graph.set_linewidth(5)
56		graph.set_marker('o')
57		graph.set_markerfacecolor('g')
58		graph.set_markeredgecolor('g')
59		graph.set_markersize(15)
60
61		# グラフ再描画
62		fig.canvas.draw_idle()
63
64	# スライダーの表示位置
65	slider1_pos = plt.axes([0.1, 0.05, 0.8, 0.03])
66
67	# Sliderオブジェクトのインスタンス作成
68	threshold_slider1 = Slider(slider1_pos, 'th1', 0, 180)
69
70	# スライダーの値が変更された場合の処理を呼び出し
71	threshold_slider1.on_changed(update_th1)
72	graph.set_linestyle('-')
73	graph.set_linewidth(5)
74	graph.set_marker('o')
75	graph.set_markerfacecolor('g')
76	graph.set_markeredgecolor('g')
77	graph.set_markersize(15)
78	plt.grid()
79	plt.show()
80
81if __name__ == '__main__':
82	main()
83