ジャイロセンサを用いたAndroid端末の回転角の取得について

Question

android端末でジャイロセンサを用いて端末の回転角を取得したいのですが、
https://garchiving.com/angular-from-angular-acceleration/
角速度からの角度の算出に上記のページの方法を用いています。

しかし、実際は端末を速く回すか遅く回すかでもって回転量が変わってしまいます。
これを、速く回しても遅く回してもきちんと回転させた分だけの回転角を取得したいです。
そもそもジャイロセンサでは出来ないのでしょうか？
回転の対象としている軸はz軸です。その他の軸は考えていません。

Answer 1

そもそもジャイロセンサでは出来ないのでしょうか？

要求精度によるけど基本無理
加速度センサなり磁気センサ組み合わせる