opencvでFAST検出器+Pyramidアダプタに基づく特徴点検出を実行したい

前提・実現したいこと

お世話になります。
opencvでFAST検出器+Pyramidアダプタに基づく特徴点検出を実行したいのですが、下記のエラーが発生します。

発生している問題・エラーメッセージ

1.{No member named 'PyramidAdaptedFeatureDetector' in namespace 'cv'; did you mean 'evaluateFeatureDetector'?
Expected ';' after expression
Expression result unused(警告)
Allocating an object of abstract class type 'cv::FastFeatureDetector'}
2.{Use of undeclared identifier 'detector'}

該当のソースコード

C++
1
2#include<iostream>
3#include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
4#include<opencv2/features2d/features2d.hpp>
5#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
6
7int main(int argc, char *argv[])
8{
9    cv::Mat img = cv ::imread("a.png", 1);
10    if(img.empty()) return -1;
11    
12    cv::Mat gray_img;
13    cv::cvtColor(img, gray_img, CV_BGR2GRAY);
14    cv::normalize(gray_img, gray_img, 0, 255, cv::NORM_MINMAX);
15    
16    std::vector<cv::KeyPoint> keypoints;
17    std::vector<cv::KeyPoint>::iterator itk;
18    
19    cv::PyramidAdaptedFeatureDetector detector(new cv::FastFeatureDetector(70), 3);//ここに1の４つのエラー//
20    detector.detect(gray_img, keypoints);//ここに2のエラー//
21    cv::Scalar color(100,255,100);
22    for(itk = keypoints.begin(); itk!=keypoints.end(); ++itk)
23    {
24        cv::circle(img, itk->pt, 1, color, -1);
25        cv::circle(img, itk->pt, itk->size, color, 1, CV_AA);
26        if(itk->angle>=0)
27        {
28            cv::Point pt2(itk->pt.x + cos(itk->angle)*itk->size,
29                          itk->pt.y +sin(itk->angle)*itk->size);
30            cv::line(img, itk->pt, pt2, color, 1, CV_AA);
31        }
32    }
33    
34    cv::namedWindow("GridAdapted Features", CV_WINDOW_AUTOSIZE|CV_WINDOW_FREERATIO);
35    cv::imshow("GridAdapted Features", img);
36    cv::waitKey(0);
37}