現在ArduinoでMPU6050,6軸ジャイロセンサ(xyz加速度3軸+角加速度3軸)のプログラミングをしています。
その中で、対地角と、yaw,roll,pitch について概念的に(数式的に)どう求めるかを考えている途中です。
大学での授業の配布資料や、webサイトをディスりたくないのですが、yaw,roll,pitch角と対地角を混同したものしかなく自力でまとめています。
そう思い、対地角,yaw,roll,pitch角について自分なりにまとめてみました。
自分のまとめが間違っていないか確かめたく質問させていただきました。
yaw,roll,pitch角の図中の青線は、センサに入ってくる重力加速度をイメージしています。
追記(質問内容が分かりにくかったので)-------------
webで調べてでてくるyaw角はZ軸の回転量で...ということは把握していしています。
ただ6軸ジャイロセンサから対地角,yaw,roll,pitchをもとめるやり方が混在しています。
(加速度x成分 -> ax, y成分-> ay, z成分-> azと表します)
あるサイトでは、pitch角は arctan(ax / az)と書いてあったり
大学の配布資料では、pitch角は arcran(ax / (ay^2 + az^2)^0.5)と書いてあったりします。
質問させていただいた図の示してる、角度が正しけもの(対地角,yaw,roll,pitch)を表していれば
対地角xy = arctan(ax / (ay^2 + az^2)^0.5)
対地角yz = arctan(ay / (ax^2 + az^2)^0.5)
対地角xy = arctan(az / (ay^2 + az^2)^0.5)
pitch = arctan(ax/az)
yaw= arctan(az/ay)
roll = arctan(ay/ax)
になると考えています
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2018/07/12 14:30
2018/07/12 14:41 編集