Androidで加速度値、速度値をCSV形式で保存したい。

前提・実現したいこと

1.加速度センサーの値,速度をCSV形式で保存したい.
2.加速度から速度を計算し出力したい.

発生している問題・エラーメッセージ

加速度の値の保存の仕方がわからない

acc[t] = a * gravity[t-1] + (1-a) * acc[t-1]
上式で加速度から重力加速度を除去したが、加速度の値が常に正になってしまう.

v[t] = v[t-1] + acc[t] * Ts (Ts:サンプリング周期)

上式で加速度から速度を算出したが,速度が理想値より小さい気がする.
（閾値を定めているため、小さすぎると常に0を示すようになっている）

Android,Javaともに初心者です.
よろしくお願いします.

該当のソースコード

Java
1package com.example.toyakamijo.accelerometersample3;
2
3import android.hardware.Sensor;
4import android.hardware.SensorEvent;
5import android.hardware.SensorEventListener;
6import android.hardware.SensorManager;
7import android.os.CountDownTimer;
8import android.os.SystemClock;
9import android.os.Vibrator;
10import android.support.v7.app.AppCompatActivity;
11import android.os.Bundle;
12import android.view.View;
13import android.widget.Chronometer;
14import android.widget.TextView;
15
16import java.util.List;
17
18public class MainActivity extends AppCompatActivity {
19
20    private SensorManager accSensorManager;
21    private SensorEventListener sensorEventListener;
22    private TextView accView;
23    private TextView magAccView;
24    private TextView velView;
25    private TextView magVelView;
26    private TextView timer;
27
28    private float acc[] = new float[3];             //加速度
29    private float gra[] = {0.0f, 0.0f, 0.0f};       //重力
30    private float linearAcc[] = {0.0f, 0.0f, 0.0f}; //加速度（重力除去）
31    private final float alpha = 0.001f;             //平滑化係数α
32    private final float late = 0.02f;               //サンプリング周期20[ms]
33    private double A = 0.0d;                        //加速度の大きさ
34    private float vel[] = {0.0f, 0.0f, 0.0f};       //速度
35    private float vel2[] = {0.0f, 0.0f, 0.0f};      //（20ms前の）速度
36    private double V = 0.0d;                        //速度の大きさ
37
38    @Override
39    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
40        super.onCreate(savedInstanceState);
41        setContentView(R.layout.activity_main);
42
43        accView = findViewById(R.id.accView);
44        magAccView = findViewById(R.id.magAccView);
45        velView = findViewById(R.id.velView);
46        magVelView = findViewById(R.id.magVelView);
47        timer = findViewById(R.id.timer);
48
49        //Vibratorインスタンス取得
50        final Vibrator vibrator = (Vibrator) getSystemService(VIBRATOR_SERVICE);
51
52        accSensorManager = (SensorManager) getSystemService(SENSOR_SERVICE);
53        sensorEventListener = new SensorEventListener() {
54            @Override
55            public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
56                switch (event.sensor.getType()) {
57                    case Sensor.TYPE_ACCELEROMETER:
58                        acc = event.values.clone();
59
60                        for (int i = 0; i <= 2; i++) {
61                            gra[i] = alpha * gra[i] + (1 - alpha) * acc[i]; //重力加速度の算出
62                            linearAcc[i] = acc[i] - gra[i];                 //加速度の算出（重力加速度除去）
63                            vel[i] = (vel2[i] + late * linearAcc[i]);       //速度の算出
64
65                            if (linearAcc[i] < 0.001) {
66                                linearAcc[i] = 0.0f;
67                            }
68                            if (vel[i] < 0.001) {
69                                vel[i] = 0.0f;
70                            }
71                            if (vel2[i] < 0.001) {
72                                vel2[i] = 0.0f;
73                            }
74                        }
75
76                        A = Math.sqrt(Math.pow(linearAcc[0], 2)
77                                + Math.pow(linearAcc[1], 2)
78                                + Math.pow(linearAcc[2], 2));
79
80                        V = Math.sqrt(Math.pow(vel[0], 2)
81                                + Math.pow(vel[1], 2)
82                                + Math.pow(vel[2], 2));
83
84                        if (A > 0.005) {
85                            vibrator.vibrate(100);
86                        } else {
87                            vibrator.cancel();
88                        }
89
90                        String accelerometer = "加速度センサー[m/s^2]"
91                                + "\nX:" + linearAcc[0]
92                                + "\nY:" + linearAcc[1]
93                                + "\nZ:" + linearAcc[2];
94
95                        String magAccelerometer = "加速度の大きさ[m/s^2]\n" + (float) A;
96
97                        String velocity = "速度[m/s]"
98                                + "\nX:" + vel[0]
99                                + "\nY:" + vel[1]
100                                + "\nZ:" + vel[2];
101
102                        String magVelocity = "速度の大きさ[m/s]\n" + (float) V;
103
104                        accView.setText(accelerometer);
105                        magAccView.setText(magAccelerometer);
106                        velView.setText(velocity);
107                        magVelView.setText(magVelocity);
108
109                        for (int i=0; i<=2;i++){
110                            vel2[i] = vel[i];
111                        }
112
113                        break;
114                }
115            }
116
117            @Override
118            public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {
119
120            }
121        };
122    }
123
124    @Override
125    protected void onStop() {
126        super.onStop();
127
128        //Listenerの登録解除
129        accSensorManager.unregisterListener(sensorEventListener);
130    }
131
132    @Override
133    protected void onResume() {
134        super.onResume();
135
136        //Listenerの登録
137        List<Sensor> accSensor = accSensorManager.getSensorList(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);
138        if (accSensor.size() > 0) {
139            Sensor sensor = accSensor.get(0);
140            accSensorManager.registerListener(sensorEventListener, sensor, SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
141        }
142    }
143}