１０cmの距離をたもってついてくるロボットを作っているのですが、原因のわからないエラーが出ました。教えてください。

Question

モーターシールドでモーターを動かし、超音波センサーで障害物（自分）が１０cm以下の距離になったらそれについていくロボットを作りたいのですが、プログラムにエラーが出ていじったのですが原因が分かりません。

プログラム

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield(); 
Adafruit_DCMotor *Motor1 = AFMS.getMotor(1);
Adafruit_DCMotor *Motor2 = AFMS.getMotor(2);

void sennsa(){
  int dur;
  float dis;
  digitalWrite(13,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(13,LOW);
  dur = pulseIn(12,HIGH);
  dis = (float) dur*0.017;
  Serial.print(dis);
  Serial.println("  cm");
  delay(500);
}
void go(){               //前
  Motor1->run(FORWARD);
  Motor2->run(FORWARD);
  
}

void back(){             //後ろ
  Motor1->run(BACKWARD);
  Motor2->run(BACKWARD);
  Serial.println("aaa");
}

void st(){               //止まる
  Motor1->run(RELEASE);
  Motor2->run(RELEASE);
  
}

void left(){             //左
  Motor1->run(FORWARD);
  Motor2->run(BACKWARD);
  
}

void right(){            //右
  Motor2->run(FORWARD);
  Motor1->run(BACKWARD);
  
}

void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(13,OUTPUT);
pinMode(12,INPUT);
AFMS.begin();
Motor1->setSpeed(150);
Motor1->run(FORWARD);
Motor1->run(RELEASE);

Motor2->setSpeed(150);
Motor2->run(FORWARD);
Motor2->run(RELEASE);
}

void loop() {
sennsa();
if (dis < 10){　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　”ここにエラー”
back();   //止まる
}
else{
right();
delay(500);
left();
delay(500);
}

}

エラーメッセージ

moto_2:66: error: 'dis' was not declared in this scope
 if (dis < 10){
     ^
exit status 1
'dis' was not declared in this scope

Answer 1

変数 dis が存在してません、ってエラーですねー
確かにないですね

Comments

[OtoMura]

なるほど試してみます。

[OtoMura]

今度はこのエラーが
/Users/oto/Documents/Arduino/moto_2/moto_2.ino: In function 'void sennsa()':
moto_2:11: error: conflicting declaration 'float dis'
float dis;
^
/Users/oto/Documents/Arduino/moto_2/moto_2.ino:9:7: note: previous declaration as 'int dis'
int dis;
^
/Users/oto/Documents/Arduino/moto_2/moto_2.ino: In function 'void loop()':
moto_2:67: error: 'dis' was not declared in this scope
if (dis < 10){
^
exit status 1
conflicting declaration 'float dis'

[OtoMura]

すみませんまだしっかり見てません。

[y_waiwai]

同じ名前の変数は作れません。
んで、変数は｛｝の外には出れません
なので、その変数を関数の外に出しましょう
ってことで。。

[OtoMura]

できました！

[OtoMura]

動き出しません。
プログラム自体が変なのかもしれません。

[OtoMura]

ifが当てはまらなかったら
else{
right();
delay(500);
left();
delay(500);
}
が動くはずなのですが

[y_waiwai]

どう修正したのか出してみれ

[OtoMura]

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();
Adafruit_DCMotor *Motor1 = AFMS.getMotor(1);
Adafruit_DCMotor *Motor2 = AFMS.getMotor(2);
int dis;

void sennsa(){
int dur;
float dis;
digitalWrite(13,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(13,LOW);
dur = pulseIn(12,HIGH);
dis = (float) dur*0.017;
Serial.print(dis);
Serial.println(" cm");
delay(500);
}
void go(){ //前
Motor1->run(FORWARD);
Motor2->run(FORWARD);

}

void back(){ //後ろ
Motor1->run(BACKWARD);
Motor2->run(BACKWARD);
Serial.println("aaa");
}

void st(){ //止まる
Motor1->run(RELEASE);
Motor2->run(RELEASE);

}

void left(){ //左
Motor1->run(FORWARD);
Motor2->run(BACKWARD);

}

void right(){ //右
Motor2->run(FORWARD);
Motor1->run(BACKWARD);

}

void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(5,INPUT_PULLUP);pinMode(6,INPUT_PULLUP);pinMode(13,OUTPUT);
pinMode(8,INPUT_PULLUP);pinMode(7,INPUT_PULLUP);pinMode(12,INPUT);
AFMS.begin();
Motor1->setSpeed(150);
Motor1->run(FORWARD);
Motor1->run(RELEASE);

Motor2->setSpeed(150);
Motor2->run(FORWARD);
Motor2->run(RELEASE);
}

void loop() {
sennsa();
if (dis < 10){
back(); //止まる
}
else{
right();
delay(500);
left();
delay(500);
}

}

[OtoMura]

配線はあってそうです。

[y_waiwai]

> void sennsa(){
> int dur;
> float dis; << これ削除してやってみれ
> digitalWrite(13,HIGH);
> delayMicroseconds(10);

[OtoMura]

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();
Adafruit_DCMotor *Motor1 = AFMS.getMotor(1);
Adafruit_DCMotor *Motor2 = AFMS.getMotor(2);
int dis;

digitalWrite(13,LOW);
dur = pulseIn(12,HIGH);
dis = (float) dur*0.017;
Serial.print(dis);
Serial.println(" cm");
delay(500);
}
void go(){ //前
Motor1->run(FORWARD);
Motor2->run(FORWARD);

}

void back(){ //後ろ
Motor1->run(BACKWARD);
Motor2->run(BACKWARD);
Serial.println("aaa");
}
こうゆうことですか？

[OtoMura]

こんなエラーが
moto_2:14: error: expected constructor, destructor, or type conversion before '(' token
digitalWrite(13,LOW);
^
moto_2:15: error: 'dur' does not name a type
dur = pulseIn(12,HIGH);
^
moto_2:16: error: 'dis' does not name a type
dis = (float) dur*0.017;
^
moto_2:17: error: 'Serial' does not name a type
Serial.print(dis);
^
moto_2:18: error: 'Serial' does not name a type
Serial.println(" cm");
^
moto_2:19: error: expected constructor, destructor, or type conversion before '(' token
delay(500);
^
moto_2:20: error: expected declaration before '}' token
}
^
exit status 1
expected constructor, destructor, or type conversion before '(' token

[OtoMura]

float dis;
これだけですか？

[OtoMura]

エラーなし。

[OtoMura]

できました！！！

[OtoMura]

なぜできたんですか？

[y_waiwai]

こらこら。。出したもん全部削除するんじゃなく、その１行だけ削除しろということｗ
そんで、その前の int dis; を float dis; に変える

[OtoMura]

OKです。

[y_waiwai]

｛｝の中で定義してる変数はその外から見れない。
外で定義してある変数は、｛｝の中でも見れる。
ってことで。

[OtoMura]

disは他のとこでも使うからということですね

[OtoMura]

ありがとうございました。