Android　センサー

Android初心者です。皆様の知恵をお貸しください。
現在、加速度センサーと地磁気センサーと使って方位、傾斜、回転角を取得しようと考えています。しかし、
new float[3]
new float[MATRIX_SIZE]
float[] orValues = new float[3];

         SensorManager.getOrientation(outR, orValues);

の意味がいまいちわかりません。どのようなことをしているのでしょうか？

回答よろしくお願いします。

public class PianoActivity extends Activity implements SensorEventListener {

private SensorManager mSensorManager;
private Sensor mAcclerometer;
private Sensor mMagField;

private static final int MATRIX_SIZE = 16;---
//センサーの値
private float[] mgValues = new float[3];
private float[] acValues = new float[3];      **この部分**

String crlf = System.getProperty("line.separator");

@Override
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
    super.onCreate(savedInstanceState);
    setContentView(R.layout.activity_piano);

    Intent intent = getIntent();
    //センサーマネージャ取得
    mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
    //加速度センサー取得
    mAcclerometer = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);
    //地磁気センサーを取得
    mMagField = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD);
}


//センサーからの更新情報を受け取ります
@Override
public void onResume() {
    super.onResume();
    mSensorManager.registerListener(this, mAcclerometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);
    mSensorManager.registerListener(this, mMagField, SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);
}

//センサーイベントの解除
@Override
public void onPause() {
    super.onPause();
    mSensorManager.unregisterListener(this, mAcclerometer);
    mSensorManager.unregisterListener(this, mMagField);
}

//センサーの精度が変更されるたびに呼び出されます int accuracyが精度
@Override
public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {

}

//センサーの値が変更されるたびに呼び出されます
@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {

    //回転行列
    float[] inR = new float[MATRIX_SIZE];
    float[] outR = new float[MATRIX_SIZE];
    float[] I = new float[MATRIX_SIZE];
    float[] orValues = new float[3];        **この部分**

    switch (event.sensor.getType()) {
        case Sensor.TYPE_ACCELEROMETER:
            acValues = event.values.clone();
            break;
        case Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD:
            mgValues = event.values.clone();
            break;

    }
    if (mgValues != null && acValues != null) {
        SensorManager.getRotationMatrix(inR, I, acValues, mgValues);

        SensorManager.remapCoordinateSystem(inR, SensorManager.AXIS_X,
                SensorManager.AXIS_Y, outR);
        **SensorManager.getOrientation(outR, orValues);**

        StringBuilder strBuild = new StringBuilder();
        strBuild.append("方位角（アジマス）；");
        strBuild.append(rad2Deg(orValues[0]));
        strBuild.append(crlf);
        strBuild.append("傾斜角（ビッチ）；");
        strBuild.append(rad2Deg(orValues[1]));
        strBuild.append(crlf);
        strBuild.append("回転角（ロール）；");
        strBuild.append(rad2Deg(orValues[2]));
        strBuild.append(crlf);

        TextView tv = (TextView)findViewById(R.id.textview);
        tv.setText(strBuild.toString());
    }

}
//onValues配列に求められる値はラジアンで計測した角度なので、角度に変換

int rad2Deg(float rad) {
    return (int) Math.floor(Math.toDegrees(rad));
}

}