ロボットがうまく進みません。コード修正お願いします

Question

ロボットをまず一メートルまっすぐ進ませ、左に曲がって５０センチ進んで、その後逆転してまっすぐ進むにはどうすればいいでしょうか？コードは考えたのですが、なぜか最初に左に曲がってしまいます
これがコードです。違っていたら教えて欲しいです
写真のところを押すとどのようなロボットかわかるので見てください
写真

reversePinではありませんでした。私が使ってるのはMotorDirectionPinとspeedPinですのでコードは違います

// Set pins for motor A
int rightMotorDirectionPin = 12;
int rightMotorReversePin = 3; // Needs to be a PWM pin to be able to control motor speed.
// The PWM function works on pins 3, 5, 6, 9, 10, and 11

// Set pins for motor B
int leftMotorDirectionPin = 13;
int leftMotorReversePin = 11;

void setup()
{
//set pins to output
pinMode(rightMotorDirectionPin,OUTPUT);
pinMode(rightMotorReversePin,OUTPUT);
pinMode(leftMotorDirectionPin,OUTPUT);
pinMode(leftMotorReversePin,OUTPUT);
}

void loop()
{
void forward();

digitalWrite(rightMotorDirectionPin, HIGH); // right motor ON
digitalWrite(leftMotorDirectionPin, HIGH); // left mortor ON
delay(10000); //wait for 10 seconds

digitalWrite(rightMotorDirectionPin, LOW); // right mortor OFF
digitalWrite(leftMotorDirectionPin, LOW); // left mortor OFF
delay(10000); //wait for 10 seconds

void turnleft();

digitalWrite(rightMotorDirectionPin, HIGH); // right Motor ON
digitalWrite(leftMotorDirectionPin, LOW); // left Motor OFF
delay(5000); // wait for 5 seconds

digitalWrite(rightMotorDirectionPin,LOW); // right Motor OFF
digitalWrite(leftMotorDirectionPin, LOW); // left Motor OFF
delay(5000); // wait for 5 seconds

void reverse();

digitalWrite(rightMotorReversePin, HIGH); // right Motor ON
digitalWrite(leftMotorReversePin, HIGH); // left Motor ON
delay(2000); // wait for a 2 seconds

digitalWrite(rightMotorReversePin, LOW); // right Motor Off
digitalWrite(leftMotorReversePin, LOW); // left Motor OFF
delay(2000); // wait for a 2 seconds

void allstop();

digitalWrite(rightMotorReversePin, LOW); // right Motor OFF
digitalWrite(leftMotorReversePin, LOW); // left Motor OFF
delay(10000); // wait for 10 seconds

digitalWrite(rightMotorDirectionPin,LOW); // right Motor OFF
digitalWrite(leftMotorDirectionPin, LOW); // left Motor OFF
delay(10000); // wait for 10 seconds
}

Comments

[ozwk]

左に曲がるというのは、右輪が停止しているのか逆転しているのか回転数に差があるのかどれですか？

[band20010518]

回転数に差がありますね

[ozwk]

持ち上げるなどして空転させても差が出ますか？

[band20010518]

ごめんなさい。まず使っているPInとコードのPinが違っていたのでコードが間違っていました

[band20010518]

おそらく私のパソコンに問題があると思うので、一周回転するコードを教えて欲しいです。後スピードPinは関係あるでしょうか？

Answer 1

コードだけを見せられても、そのロボットの回路構成や回路図、実際のメカの図面などを見ないと、どー動くか判断できません。

で、その提示されたコードはちゃんとコンパイルできるんでしょうか
なんかいろいろ間違ってそうに見えますが。

---

追記
なら、loop 関数のナカミを下のコードのとおりに変更して、
ロボットがちゃんと直進するのかをみてみれ

void loop() 
{  
    digitalWrite(rightMotorDirectionPin, HIGH);   // right motor ON
    digitalWrite(leftMotorDirectionPin, HIGH);    // left mortor ON
    delay(10000); //wait for 10 seconds

    digitalWrite(rightMotorDirectionPin, LOW); // right mortor OFF
    digitalWrite(leftMotorDirectionPin, LOW); // left mortor OFF
    delay(10000); //wait for 10 seconds 
}

Comments

[band20010518]

コンパイルはできます。

[y_waiwai]

で、追記の修正したらどう動く？

[y_waiwai]

写真やコードだけを見せられても、そのロボットの回路構成や回路図、実際のメカの図面などを見ないと、どー動くか判断できません。 （再

[band20010518]

やっぱり左に曲がってしまいます

[y_waiwai]

なら、回路が間違ってるか配線が間違ってるか、メカが間違ってるかのどれかだｗ

[band20010518]

ごめんなさい。reversePinではありませんでした。私が使ってるのはMotorDirectionPinとspeedPinですのでコードは違います

[band20010518]

追記の修正した時にマイコンボードに書き込むとエラーが出ます

[coco_bauer]

y_waiwaiさんのコードの前に、質問に書かれているコードの最初の17行("pinMode(leftMotorReversePin,OUTPUT);"の次の"}"の行まで）を付け加えて、試してみてください。

[y_waiwai]

ってゆーか、デバッガか何かで、それぞれのピンを単独で操作して、そのピンが想定してるような動作をするのかをまず見てみようよ。
MotorDirectionPinなら、（おそらく）モータの回転方向の切り替えだろうし、
speedPinなら、（おそらく）モータの回転停止の切り替えだろうから、
それぞれどう動作するか確認してみよう

＃って、回路図やメカ図面がないので、上のピンがそう想定されてるかどうかさえこっちにはわからんのだがｗ

Answer 2

自動制御は

• フィードフォワード
• フィードバック

の二種類の方法があります。
それぞれ雑に説明すると、
フィードフォワードは事前に実験しておいて、
「このぐらいの制御量を実現するにはこのぐらいの操作をすればいい」というのを決めて制御する方法です。
センサーが不要で、制御コードも単純という利点がありますが、精度は出ません。

一方フィードバックは何かしら制御対象を観測できるセンサーを使って、
それの観測データを使って操作を調整する方法です。
利点と欠点はフィードフォワードの逆です。

開発しているロボット、要件にあった制御方法を選んでください。

Answer 3

すごく多くの誤解があるように思われます。
１）ピンについて
＊ピンの種類

// Set pins for motor A
int rightMotorDirectionPin = 12;
int rightMotorReversePin = 3;     // Needs to be a PWM pin to be able to control motor speed.  
// The PWM function works on pins 3, 5, 6, 9, 10, and 11

// Set pins for motor B
int leftMotorDirectionPin = 13;
int leftMotorReversePin = 11;

の部分は、そのロボットに付随して提供されているプログラムから取ったものだと思います。

xxMoterReversePin(正しくはxxMotorSpeedPin?)は、PWM信号を出力するピン（アナログ出力ピン）ですから、

digitalWrite(leftMotorSpeedPin, HIGH);

ではなく

analogWrite(leftMotorSpeedPin, 255);

のように使うはずです。
２つ目の引数が出力値で、0で最低(パルス幅が0)、255で最高(パルス幅が100%)になります。

２）コードについて
＊　悪いですが、まったくなってないです。

loop()の中にある

void forward();

digitalWrite(rightMotorDirectionPin, HIGH);   // right motor ON
digitalWrite(leftMotorDirectionPin, HIGH);    // left mortor ON
delay(10000); //wait for 10 seconds

digitalWrite(rightMotorDirectionPin, LOW); // right mortor OFF
digitalWrite(leftMotorDirectionPin, LOW); // left mortor OFF
delay(10000); //wait for 10 seconds

の部分は、loop()の外側（setupのコードの後辺り）にあって、以下のようにサブルーチンの定義にするべきものと思います。(turnleft,reverse,allstopも同様）

void forward()
{
digitalWrite(rightMotorDirectionPin, HIGH);   // right motor ON
digitalWrite(leftMotorDirectionPin, HIGH);    // left mortor ON
delay(10000); //wait for 10 seconds

digitalWrite(rightMotorDirectionPin, LOW); // right mortor OFF
digitalWrite(leftMotorDirectionPin, LOW); // left mortor OFF
delay(10000); //wait for 10 seconds
}

そしてloopは、そうしたサブルーチンを使った以下のようなコードになるのではないでしょうか。

void loop()
{
  forward(); // 前進
  turnleft(); //　左折
  reverse(); // 後退
  allstop(); // 停止
}

これだと、"まっすぐ進ませ"、"左に曲がって"、"その後逆転してまっすぐ進む" という動作のプログラムになっていることが容易に理解できるかと思います。

こうしたこと(サブルーチンの定義、loopの中でサブルーチンを使う事などなど)はArduinoのスケッチの基礎的なところなので、Arduinoのプログラミングについて書かれた本や雑誌に目を通されることを強くお勧めいたします。

＊左に曲がる
ozwkさんも指摘していらっしゃいますが、"右側のモーターだけ５秒間回す"というコードではロボットの向きがどのぐらい変わるのかが判りません。左方向に270度回って結果として右に曲がってしまうかもしれません。実験を繰り返して、適切な時間を探す努力が必要であると思います。