2リンク機構の制御についてお願いします。c言語

Question

急ぎです。ロボット工学や制御理論を専攻している方回答願います。
C言語でお願いします。

http://cmorito.blogspot.jp/2012/05/2.html
このリンクにあるシミュレーションが行いたいのですが、プログラミング例が載っていませんでした。
どなたかご教授お願いします。

追記

ブロック線図を書いてみました。
https://i.imgur.com/bQjVTwp.jpg
そこからプログラミングに落とそうと思っているのですが、行列の使い方がよくわかりません。

合っているか分かりませんが、やってみたところまでです。
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>

int main(void)
{
double l_1=0.5;
double l_2=0.5;
double m_1=1.0;
double m_2=1.0;
double x_cmd=0.0;
double dx_cmd=0.0;
double ddx_ref;
double ddth_ref=0.0;
double I_a=0.0;
double T_dis=0.0;
double ddth_res=0.0;
double dth_res=0.0;
double th_res=0.0;
double x_res=0.0;
double dx_res=0.0;
double J_-1=0.0;
double M_n=0.0;
double G_r_K_tn=0.0;
double Kp=1;
double Kv=1;
double M=0.0;
double J_aco=0.0;
double Direct[2][2]={{;

  FILE*data;
  data=fopen("yay.dat","w");

   for(t=0.0; t<=10; t=t+0.001)

{
x_cmd=0.1;
dx_cmd=0;
dx_res=dth_resJ_aco;
x_res=th_res ///わからん
ddx_ref=(x_cmd-x_res)Kp+(dx_cmd-dx_res)Kv;
ddth_ref=ddx_refJ_-1;
ddth_res=((ddth_refM_n)-T_dis)M^(-1);
dth_res+=ddth_res0.001;
th_res+=dth_res0.001;

}

Answer 1

そこに書いてあるのを読んで無理なら、やめといたほうがよろしいかと。

＃春休みだなあ。

Comments

[syunsuko]

春休みです。
もう少し理解して、途中まで書いて見ます。

[y_waiwai]

書いてあるのを読んでぐぐって、なおわからないところを聞いてくだされば答えようもあるかと

[syunsuko]

ブロック線図を書いて、それをプログラミングに落として行くって形でいいんですかね

[y_waiwai]

こういう数式からはいるとワケワカメなので、
PD制御、とか、PID制御、でぐぐると簡単な解説がいろいろひっかかるのでそこらへんからやってみればどうでしょう。
ここらへんは温度制御やら位置制御やら応用範囲は広いんで、やってみて損はないですね。

[退会済みユーザー]

ブロック線図をプログラミングに落としこめば良いんですよ。
y_waiwaiは分からないなら知ったかするなよ？

[y_waiwai]

どうぞ説明してやってくださいねｗ

[syunsuko]

フィードバックがありすぎてよくわかりません…