KINECTから得られたビットマップのデータを、保存したいです

以下のように、KINECTから深度画像とRGB画像を取得するプログラムを作成しました。
imageRgb.Sourceと、imageDepth.Sourceがビットマップ型の画像データなのですが、どうすれば保存できるのかが知りたいです。よろしくお願いいたします。

C#
1using System;
2using System.Diagnostics;
3using System.IO;
4using System.Threading;
5using System.Windows;
6using System.Windows.Media;
7using System.Windows.Media.Imaging;
8using System.Windows.Shapes;
9using System.Collections.Generic;
10using System.Drawing;
11using System.Linq;
12using System.Text;
13using System.Threading.Tasks;
14using System.Windows.Controls;
15using System.Windows.Data;
16using System.Windows.Documents;
17using System.Windows.Input;
18using System.Windows.Navigation;
19using OpenCvSharp;
20using OpenCvSharp.Extensions;
21
22using Microsoft.Kinect;
23
24namespace KINECT_depth
25{
26    /// <summary>
27    /// MainWindow.xaml の相互作用ロジック
28    /// </summary>
29    public partial class MainWindow : Window
30    {
31        
32
33        /// <summary>
34        /// コンストラクタ
35        /// </summary>
36        public MainWindow()
37        {
38            try
39            {
40                InitializeComponent();
41
42                // Kinectが接続されているかどうかを確認する
43                if (KinectSensor.KinectSensors.Count == 0)
44                {
45                    throw new Exception("Kinectを接続してください");
46                }
47
48                // Kinectの動作を開始する
49                StartKinect(KinectSensor.KinectSensors[0]);
50
51                
52            }
53            catch (Exception ex)
54            {
55                MessageBox.Show(ex.Message);
56                Close();
57            }
58        }
59
60
61
62        /// <summary>
63        /// Kinectの動作を開始する
64        /// </summary>
65        /// <param name="kinect"></param>
66        private void StartKinect(KinectSensor kinect)
67        {
68            // RGBカメラを有効にして、フレーム更新イベントを登録する
69            kinect.ColorStream.Enable();
70            kinect.ColorFrameReady +=
71              new EventHandler<ColorImageFrameReadyEventArgs>(kinect_ColorFrameReady);
72
73            // 距離カメラを有効にして、フレーム更新イベントを登録する
74            kinect.DepthStream.Enable();
75            kinect.DepthFrameReady +=
76              new EventHandler<DepthImageFrameReadyEventArgs>(kinect_DepthFrameReady);
77
78            // Kinectの動作を開始する
79            kinect.Start();
80
81            // defaultモードとnearモードの切り替え
82            comboBoxRange.Items.Clear();
83            foreach (var range in Enum.GetValues(typeof(DepthRange)))
84            {
85                comboBoxRange.Items.Add(range.ToString());
86            }
87
88            comboBoxRange.SelectedIndex = 0;
89        }
90
91        /// <summary>
92        /// Kinectの動作を停止する
93        /// </summary>
94        /// <param name="kinect"></param>
95        private void StopKinect(KinectSensor kinect)
96        {
97            if (kinect != null)
98            {
99                if (kinect.IsRunning)
100                {
101                    // フレーム更新イベントを削除する
102                    kinect.ColorFrameReady -= kinect_ColorFrameReady;
103                    kinect.DepthFrameReady -= kinect_DepthFrameReady;
104
105                    // Kinectの停止と、ネイティブリソースを解放する
106                    kinect.Stop();
107                    kinect.Dispose();
108
109                    imageRgb.Source = null;
110                    imageDepth.Source = null;
111                }
112            }
113        }
114
115        /// <summary>
116        /// RGBカメラのフレーム更新イベント
117        /// </summary>
118        /// <param name="sender"></param>
119        /// <param name="e"></param>
120        void kinect_ColorFrameReady(object sender, ColorImageFrameReadyEventArgs e)
121        {
122            try
123            {
124                // RGBカメラのフレームデータを取得する
125                using (ColorImageFrame colorFrame = e.OpenColorImageFrame())
126                {
127                    if (colorFrame != null)
128                    {
129                        // RGBカメラのピクセルデータを取得する
130                        byte[] colorPixel = new byte[colorFrame.PixelDataLength];
131                        colorFrame.CopyPixelDataTo(colorPixel);
132
133                        // ピクセルデータをビットマップに変換する
134                        imageRgb.Source = BitmapSource.Create(colorFrame.Width, colorFrame.Height, 96, 96,
135                            PixelFormats.Bgr32, null, colorPixel, colorFrame.Width * colorFrame.BytesPerPixel);
136
137                    }
138                }
139            }
140            catch (Exception ex)
141            {
142                MessageBox.Show(ex.Message);
143            }
144        }
145
146        /// <summary>
147        /// 距離カメラのフレーム更新イベント
148        /// </summary>
149        /// <param name="sender"></param>
150        /// <param name="e"></param>
151        readonly int Bgr32BytesPerPixel = PixelFormats.Bgr32.BitsPerPixel / 8;
152
153        void kinect_DepthFrameReady(object sender, DepthImageFrameReadyEventArgs e)
154        {
155            try
156            {
157                // Kinectのインスタンスを取得する
158                KinectSensor kinect = sender as KinectSensor;
159                if (kinect == null)
160                {
161                    return;
162                }
163
164                // 距離カメラのフレームデータを取得する
165                using (DepthImageFrame depthFrame = e.OpenDepthImageFrame())
166                {
167                    if (depthFrame != null)
168                    {
169                        // 距離データを画像化して表示
170                        imageDepth.Source = BitmapSource.Create(depthFrame.Width,
171                          depthFrame.Height, 96, 96, PixelFormats.Bgr32, null,
172                          ConvertDepthColor(kinect, depthFrame),
173                          depthFrame.Width * Bgr32BytesPerPixel);
174                    }
175                }
176            }
177            catch (Exception ex)
178            {
179                MessageBox.Show(ex.Message);
180            }
181        }
182
183        /// <summary>
184        /// 距離データをカラー画像に変換する
185        /// </summary>
186        /// <param name="kinect"></param>
187        /// <param name="depthFrame"></param>
188        /// <returns></returns>
189        private byte[] ConvertDepthColor(KinectSensor kinect,
190          DepthImageFrame depthFrame)
191        {
192            ColorImageStream colorStream = kinect.ColorStream;
193            DepthImageStream depthStream = kinect.DepthStream;
194
195            // 距離カメラのピクセルごとのデータを取得する
196            short[] depthPixel = new short[depthFrame.PixelDataLength];
197            depthFrame.CopyPixelDataTo(depthPixel);
198
199            // 距離カメラの座標に対応するRGBカメラの座標を取得する(座標合わせ)
200            ColorImagePoint[] colorPoint =
201              new ColorImagePoint[depthFrame.PixelDataLength];
202            kinect.MapDepthFrameToColorFrame(depthStream.Format, depthPixel,
203              colorStream.Format, colorPoint);
204
205            byte[] depthColor = new byte[depthFrame.PixelDataLength * Bgr32BytesPerPixel];
206            for (int index = 0; index < depthPixel.Length; index++)
207            {
208                // 距離カメラのデータから、距離を取得する
209                int distance = depthPixel[index] >> DepthImageFrame.PlayerIndexBitmaskWidth;
210
211                // 変換した結果が、フレームサイズを超えることがあるため、小さいほうを使う
212                int x = Math.Min(colorPoint[index].X, colorStream.FrameWidth - 1);
213                int y = Math.Min(colorPoint[index].Y, colorStream.FrameHeight - 1);
214
215                // 動作が遅くなる場合、MapDepthFrameToColorFrame を外すと速くなる場合が
216                // あります。外す場合のx,yはこちらを使用してください。
217                //int x = index % depthFrame.Width;
218                //int y = index / depthFrame.Width;
219
220                int colorIndex = ((y * depthFrame.Width) + x) * Bgr32BytesPerPixel;
221
222                // 対象より遠ければ色付け
223                if (distance >= 500)
224                {
225                    depthColor[colorIndex] = 0;
226                    depthColor[colorIndex + 1] = 0;
227                    depthColor[colorIndex + 2] = 255;
228                }
229                else
230                {
231                    depthColor[colorIndex] = 0;
232                    depthColor[colorIndex + 1] = 0;
233                    depthColor[colorIndex + 2] = 0;
234                }
235
236            }
237
238            return depthColor;
239        }
240
241        /// <summary>
242        /// 距離カメラの通常/近接モード変更イベント
243        /// </summary>
244        /// <param name="sender"></param>
245        /// <param name="e"></param>
246        private void comboBoxRange_SelectionChanged(object sender,
247          System.Windows.Controls.SelectionChangedEventArgs e)
248        {
249            try
250            {
251                KinectSensor.KinectSensors[0].DepthStream.Range =
252                  (DepthRange)comboBoxRange.SelectedIndex;
253            }
254            catch (Exception)
255            {
256                comboBoxRange.SelectedIndex = 0;
257            }
258        }
259
260
261        /// <summary>
262        /// Windowsが閉じられるときのイベント
263        /// </summary>
264        /// <param name="sender"></param>
265        /// <param name="e"></param>
266        private void Window_Closing(object sender, System.ComponentModel.CancelEventArgs e)
267        {
268            StopKinect(KinectSensor.KinectSensors[0]);
269        }
270    }
271}
272

行動規範の内容に同意します

回答1件

ベストアンサー

BitmapEncoderはどうでしょうか。変換してFileStreamで保存します。
こちらのページが参考になるかもしれません。
C#で描いた画像をファイルに保存してみた
 BitmapSourceクラスをbitmapとして保存する
 MSDN

投稿2018/02/20 02:47

編集2018/02/20 04:44

ooa

総合スコア213

keisuke1995

2018/02/20 19:05

回答ありがとうございます。参考にしたサイトによると、 // BitmapSourceを保存する using (Stream stream = new FileStream("test.png", FileMode.Create)) { PngBitmapEncoder encoder = new PngBitmapEncoder(); encoder.Frames.Add(BitmapFrame.Create(imageDepth.Source)); encoder.Save(stream); } を // 距離データを画像化して表示 imageDepth.Source = BitmapSource.Create(depthFrame.Width, depthFrame.Height, 96, 96, PixelFormats.Bgr32, null, ConvertDepthColor(kinect, depthFrame), depthFrame.Width * Bgr32BytesPerPixel); の下に追加することになりますかね？

ooa

2018/02/21 01:43

そこですとDepthFrameReadyのイベント発火のたびに保存されるので（そういう意図ならいいのですが）保存したいタイミング（キーを押すなど）でやったほうがいいのではないかと思います。

keisuke1995

2018/02/22 06:41

すいません。できませんでした。「System.Windows.Media.ImageSourceからSystem.Uriへ変換することはできません。」というエラーが出ます。

keisuke1995

2018/02/22 06:58

解決しました！ encoder.Frames.Add(BitmapFrame.Create(imageDepth.Source));ではなく、 encoder.Frames.Add(BitmapFrame.Create((BitmapSource)imageDepth.Source));とするべきでした。ありがとうございました！

行動規範の内容に同意します