Unityのコードについての質問

Question

###前提・実現したいこと
GAに興味を持ち、こちらの下部で配布されているソースコードを拝見したのですが、足がどのような動きになるのか分からず行き詰まっています。
どなたかご教授いただけないでしょうか？

###該当のソースコード

using UnityEngine;
using System.Collections;

public class LegRotator : MonoBehaviour {

	//public int targetCount = 3;
	//public Vector3[] targetRot;

	public LegParam Param { get; set; }

	public float loopCount = 2.0f;
	protected float count;

	protected float sleepTime;

	// Use this for initialization
	void Start () {

		//this.rigidbody.maxAngularVelocity = 10;
		//this.rigidbody.mass = Param.mass;

		sleepTime = 1.0f;
	}
	
	// Update is called once per frame
	void FixedUpdate () {

		if( sleepTime > 0.0f ) {
			sleepTime -= Time.fixedDeltaTime;
			return;
		}

		count += Time.fixedDeltaTime;
		if( count >= loopCount ) count -= loopCount;

		float sc = (count / loopCount) * Param.targetCount;

		int lid = Mathf.FloorToInt(sc);
		float lr = sc - lid;

		int nid = (lid >= Param.targetCount-1) ? 0 : lid + 1;
		float rr = Mathf.Cos(lr * Mathf.PI) * 0.5f + 0.5f;


		Vector3 tr1 = Param.targetRot[lid];
		Vector3 tr2 = Param.targetRot[nid];
		Vector3 cr = tr1 * rr + tr2 * (1.0f - rr);

		//float rr = Mathf.Cos(r * Mathf.PI) * 0.5f + 0.5f;
		//float crx = rx1 * rr + rx2 * (1.0f - rr);
		//float crz = rz1 * rr + rz2 * (1.0f - rr);

		Quaternion q = Quaternion.Euler(cr);
		this.transform.localRotation = q;

		//this.rigidbody.angularVelocity = cr * Time.fixedDeltaTime * 200;
	}
}

Answer 1

プロジェクト全体をしっかり見たわけではないですが、私の解釈だと下記のような感じです。
コメントアウトされていたコードは、見やすくするため省略しました。
変数名は多分何かの省略語だと思うのですが、何を表すのかちょっとイメージしづらかったですね...

    void FixedUpdate ()
    {
        // 世代開始後1秒間は何もせず待機
        if (sleepTime > 0.0f) {
            sleepTime -= Time.fixedDeltaTime;
            return;
        }

        // ウォーカーの脚は4本、各脚は上部下部から構成されている
        // この8つの脚セグメントにそれぞれLegRotatorがアタッチされている
        // Param内に1周期の脚モーション中の各時点で
        // この脚セグメントをどの向きに向けるかが記録されている

        // countが0秒〜2秒までを周期的に繰り返すようにする
        // 2秒間でこの脚セグメントが1周期のモーションを行う
        count += Time.fixedDeltaTime;
        if (count >= loopCount)
            count -= loopCount;

        // Param.targetCountは1周期中の脚セグメントの向きの数...「キーフレームの数」みたいなものと考えるといいかもしれません
        // scは現在のサイクル時間（0秒〜2秒）から求めたモーション位置（targetCountが4の場合0=<sc<4）...名前の由来は何なんでしょうか?
        float sc = (count / loopCount) * Param.targetCount;

        // lidはscの整数部分→向き補間のベースとなる向きのインデックス...名前の由来は「leg index」でしょうか
        int lid = Mathf.FloorToInt (sc);
        // lrはscの小数部分→ベースの向きと次の向きのブレンド比の算出に使う...名前の由来は「leg ratio」?
        float lr = sc - lid;

        // nidはlidの次、つまり次の向きのインデックス...名前の由来は「next index」でしょうか
        int nid = (lid >= Param.targetCount - 1) ? 0 : lid + 1;
        // lrにπを乗じコサインを得る→lrが0〜1に変化すると、コサインは1〜-1に変化する
        // コサインに0.5を乗じ0.5を足す→コサインが1〜-1に変化すると、rrは1〜0に変化する
        // このrrを「ベースの向き」と「次の向き」をブレンドする比率とする...名前の由来は「rotation ratio」?
        // rrは下図のようなカーブを描くはず
        //
        // rr
        // 1|***
        //  |   **
        //  |     *
        //  |      *
        //  |       *
        //  |        **
        //  |          ***
        // 0+-------------
        //  0             1 lr
        //
        float rr = Mathf.Cos (lr * Mathf.PI) * 0.5f + 0.5f;

        //「ベースの向き」と「次の向き」を比率rrでブレンド、結果をcrに格納...名前の由来は「current rotation」?
        Vector3 tr1 = Param.targetRot [lid];
        Vector3 tr2 = Param.targetRot [nid];
        Vector3 cr = tr1 * rr + tr2 * (1.0f - rr);

        // セグメントの向きをcrにする
        Quaternion q = Quaternion.Euler (cr);
        this.transform.localRotation = q;
    }

Comments

[hanako1025]

丁寧な解説をありがとうございます。
とてもわかり易く助かりました！