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GPIOのPythonコードで4軸個々に手動SWで動かす件について

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COCCOP

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ラズベリーパイのGPIOによるPythonの事で下記コードです

import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep

# ポート番号やサーボモーターの情報を指定
SV_PORT = 2

SW1_PORT = 20
SW2_PORT = 21

SV_FREQ = 50 # 20ms(50Hz)
SV_DUTY_OFFSET = 0.025
SV_DUTY_RES = (2.4 - 0.5) / 20 / 180

# GPIOの設定
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(SV_PORT , GPIO.OUT) # サーボモーターの設定
GPIO.setup([SW1_PORT , SW2_PORT],
GPIO.IN,
pull_up_down=GPIO.PUD_DOWN) # ボタンの設定

# PWMを利用する準備
servo = GPIO.PWM(SV_PORT, SV_FREQ)
servo.start(0)
sleep(0.3)

# サーボの角度を計算し変更する関数
def set_angle(angle):
if angle < -90: angle = -90
if angle > 90: angle = 90
degree = (angle + 90)
duty = (SV_DUTY_OFFSET + SV_DUTY_RES * degree) * 100
print("angle=",angle,"duty=", int(duty))
servo.ChangeFrequency(SV_FREQ)
servo.ChangeDutyCycle(duty)

# ボタンに応じてサーボの角度を変える
angle = 0
set_angle(angle)
while True:
try:
# ボタンの状態を監視
if GPIO.input(SW1_PORT) == GPIO.HIGH:
angle -= 10
set_angle(angle)
if GPIO.input(SW2_PORT) == GPIO.HIGH:
angle += 10
set_angle(angle)
sleep(0.1)
except KeyboardInterrupt:
break

GPIO.cleanup()

今現在1軸のみでスイッチ1またはスイッチ2を押すとサーボが動く現状で4軸ある場合のコードの書き方をおしえてください。
現状4軸あるので個々に全て手動スイッチを用いて動かしたいのが目的です。わかるかたいればよろしくお願いします。

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  • COCCOP

    2018/01/12 08:57

    低評価つける前にコードかけよ。できねーやつが評価するな!!

    キャンセル

  • 退会済みユーザー

    2018/01/12 10:35

    複数のユーザーから「やってほしいことだけを記載した丸投げの質問」という意見がありました
    「質問を編集する」ボタンから編集を行い、調査したこと・試したことを記入していただくと、回答が得られやすくなります。

回答 1

+1

検証できるだけの道具が手元にありませんので、参考になる情報を書きます。

■RPiだけの制御の場合
まず、stackoverflowにあるように、RPiだけでは1つしか(バージョンの違うRPiでも2つまでしか)PWMを制御できません。

ですので、もし4つを制御したいのであれば、

今現在1軸のみでスイッチ1またはスイッチ2を押すとサーボが動く

ここまでできているそうですので、(無駄にお金がかかるので芸がないですが)複数個のRPiを並べれば対応できそうです。

■RPi+αの場合
[RPi1つで10個のサーボモータを制御した猛者のブログ](http://arkouji.cocolog-nifty.com/blog/2014/05/raspberr
y-pi10-.html)がありましたので、こちらが参考になると思います。

原理は、I2Cを使ってPCA9685という16chのコントローラーを制御して、その制御先がサーボモータというもののようです。なので制御できる最大数は16個でしょうか。しかし、この場合、コードの全面的書き替えが必要になると思います。公式GITのコードを参考にスイッチ部分を加えるのが良いと思います。

初めに書いた通り手元に検証できる道具がありませんので、動く保証あるコードは書けません。

質問のコードが書けるのであれば、この基盤さえあればすぐ4つ制御できると思います。

投稿

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  • 2018/01/11 18:39

    同時に4個サーボを動かしたいわけではないです。ロボットなので動かすときは1軸だけで動けばいいので

    キャンセル

  • 2018/01/11 19:30 編集

    らじゃ、ちょっと考えます。
    ---
    あまり良いやり方ではない(CPU負荷でズレたり、ピッチがオリジナルのPWMほど細かくない)ようですが、wiringpiを使うと「ソフトウエアPWM」でコントロールできるそうです。参考まで。

    キャンセル

  • 2018/01/11 20:53

    らずぱいもパイソンじゃなくてラダー使えればこんなに苦労しないんですけどね。

    キャンセル

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