ＧＰＩＯのPythonコードで４軸個々に手動ＳＷで動かす件について

Question

ラズベリーパイのGPIOによるPythonの事で下記コードです

import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep

# ポート番号やサーボモーターの情報を指定
SV_PORT = 2

SW1_PORT = 20
SW2_PORT = 21

SV_FREQ = 50 # 20ms(50Hz)
SV_DUTY_OFFSET = 0.025
SV_DUTY_RES = (2.4 - 0.5) / 20 / 180

# GPIOの設定
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(SV_PORT , GPIO.OUT) # サーボモーターの設定
GPIO.setup([SW1_PORT , SW2_PORT],
GPIO.IN,
pull_up_down=GPIO.PUD_DOWN) # ボタンの設定

# PWMを利用する準備
servo = GPIO.PWM(SV_PORT, SV_FREQ)
servo.start(0)
sleep(0.3)

# サーボの角度を計算し変更する関数
def set_angle(angle):
if angle < -90: angle = -90
if angle > 90: angle = 90
degree = (angle + 90)
duty = (SV_DUTY_OFFSET + SV_DUTY_RES * degree) * 100
print("angle=",angle,"duty=", int(duty))
servo.ChangeFrequency(SV_FREQ)
servo.ChangeDutyCycle(duty)

# ボタンに応じてサーボの角度を変える
angle = 0
set_angle(angle)
while True:
try:
# ボタンの状態を監視
if GPIO.input(SW1_PORT) == GPIO.HIGH:
angle -= 10
set_angle(angle)
if GPIO.input(SW2_PORT) == GPIO.HIGH:
angle += 10
set_angle(angle)
sleep(0.1)
except KeyboardInterrupt:
break

GPIO.cleanup()

今現在１軸のみでスイッチ１またはスイッチ２を押すとサーボが動く現状で４軸ある場合のコードの書き方をおしえてください。
現状４軸あるので個々に全て手動スイッチを用いて動かしたいのが目的です。わかるかたいればよろしくお願いします。

Comments

[退会済みユーザー]

Pythonはインデントで構造が決まるので、teratailへはコード用の入力をした方が良いと思います。shit+@で`が入力できるのですが、```Python(改行)```の形でコード用に表示できます。

[COCCOP]

たまにはコードかいていただけますか？かいてくれないと先に進みません

[can110]

コード中のインデントが消えているようです（最低限構文エラーの出ないコードを提示ください）

[COCCOP]

同時に４個サーボを動かしたいわけではないです。ロボットなので動かすときは１軸だけで動けばいいので

[can110]

この欄は「質問への追記・修正、ベストアンサー選択の依頼」のためにあります。補足情報などがある場合は、分かりやすいように質問本文を修正ください。

[COCCOP]

低評価つける前にコードかけよ。できねーやつが評価するな！！

Answer 1

検証できるだけの道具が手元にありませんので、参考になる情報を書きます。

■RPiだけの制御の場合
まず、stackoverflowにあるように、RPiだけでは1つしか（バージョンの違うRPiでも2つまでしか）PWMを制御できません。

ですので、もし4つを制御したいのであれば、

今現在１軸のみでスイッチ１またはスイッチ２を押すとサーボが動く

ここまでできているそうですので、（無駄にお金がかかるので芸がないですが）複数個のRPiを並べれば対応できそうです。

■RPi+αの場合
[RPi1つで10個のサーボモータを制御した猛者のブログ](http://arkouji.cocolog-nifty.com/blog/2014/05/raspberr
y-pi10-.html)がありましたので、こちらが参考になると思います。

原理は、I2Cを使ってPCA9685という16chのコントローラーを制御して、その制御先がサーボモータというもののようです。なので制御できる最大数は16個でしょうか。しかし、この場合、コードの全面的書き替えが必要になると思います。公式GITのコードを参考にスイッチ部分を加えるのが良いと思います。

初めに書いた通り手元に検証できる道具がありませんので、動く保証あるコードは書けません。

質問のコードが書けるのであれば、この基盤さえあればすぐ4つ制御できると思います。

Comments

[COCCOP]

同時に４個サーボを動かしたいわけではないです。ロボットなので動かすときは１軸だけで動けばいいので

[退会済みユーザー]

らじゃ、ちょっと考えます。
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あまり良いやり方ではない（CPU負荷でズレたり、ピッチがオリジナルのPWMほど細かくない）ようですが、wiringpiを使うと「ソフトウエアPWM」でコントロールできるそうです。参考まで。

[COCCOP]

らずぱいもパイソンじゃなくてラダー使えればこんなに苦労しないんですけどね。