Q&A
前方に向けた超音波センサーを使用して、壁から一定距離の場所で停止するロボットを作っています。
近づき過ぎたら後退、離れ過ぎたら前進するようにしているのですが、止まることは無く目標距離の前後を行ったり来たりしています。
たぶん、PID制御などが必要という事ですよね？
制御工学の本は読んだ事があるのですが、具体的にどのような手順で実装する物なのか分かりません。
ざっくりとでも手順を教えていただけますか？
回答1件
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目標値との差をy
出力fとして
P制御
f = Kp * y
I制御
f = Ki * (Σy)
Σyは現ステップまでのyの総和
ただし実用上は適当に最大値最小値をつけて都度クリップする
D制御
f = kd * (y-y_)
y_は前ステップのy
ちなみに
「pid制御 プログラム」で検索するとこういうのが出てくる
ETロボコンではじめるシステム制御（4）：滑らかで安定したライントレースを実現する (1/2)
投稿2017/12/20 06:09
総合スコア13521
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