ロボットをブラウザから制御したい

[bb-8]をブラウザから動かしてみた
を参考にし、Sphero　SPRK+をブラウザから制御してみたいと考えています。

<実行環境>
Raspberry Pi3 Model B
Raspbian
node v5.5.0

**app.js**
let Cylon = require('cylon');
let MilkCocoa = require('milkcocoa');
let milkcocoa = new MilkCocoa('milkcocoaのアプリID.mlkcca.com');
let ds = milkcocoa.dataStore('bb8');
 
Cylon.robot({
  connections: {
    bluetooth: { adaptor: 'central', uuid: 'spheroのuuid', module: 'cylon-ble'}
  },
 
  devices: {
    bb8: { driver: 'bb8', module: 'cylon-sphero-ble'}
  },
 
  work: (my) => {main(my)}
}).start();
 
function main(my){
  ds.on('send', (sended) => {
	if(sended.value.v === 'forward'){
      console.log('forward');
      my.bb8.roll(60, 0);
    }
	if(sended.value.v === 'back'){
      console.log('back');
      my.bb8.roll(0, 60);
    }
	if(sended.value.v === 'right'){
      console.log('right');
      my.bb8.roll(60, 0);   //後で値を変える
    }
	if(sended.value.v === 'left'){
      console.log('left');
      my.bb8.roll(60, 0);　　　　//後で値を変える
    }

    if(sended.value.v === 'red'){
      console.log('red');
      my.bb8.color(0xFF0000);

**controller.js**
var MilkCocoa = require('milkcocoa');
var milkcocoa = new MilkCocoa('milkcocoaのアプリid.mlkcca.com');
var ds = milkcocoa.dataStore('bb8');


$('.button1').on('click',function(){
  ds.send({v:'forward'}, (err, sended) => {
    console.log(sended);
  });
});
 
$('.button2').on('click',function(){
  ds.send({v:'back'}, (err, sended) => {
    console.log(sended);
  });
});
 
$('.button3').on('click',function(){
  ds.send({v:'right'}, (err, sended) => {
    console.log(sended);
  });
});
 
$('.button4').on('click',function(){
  ds.send({v:'left'}, (err, sended) => {
    console.log(sended);
  });
});
 
$('.button6').on('click',function(){
  ds.send({v:'red'}, (err, sended) => {
    console.log(sended);
  });
});
 
$('.button7').on('click',function(){
  ds.send({v:'green'}, (err, sended) => {
    console.log(sended);
  });
});
 
$('.button5').on('click',function(){
  ds.send({v:'blue'}, (err, sended) => {
    console.log(sended);
  });
});

**index.html**
<!DOCTYPE html>
<html lang="ja">

<head>
<meta charset="UTF-8">
<script type="text/javascript"
src="http://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/1.9.1/jquery.min.js"></script>


<title>Sphero controller</title>
<script src="http://cdn.mlkcca.com/v0.6.0/milkcocoa.js"></script>
<script type="text/javascript" src="controller.js"></script>
</script>
<link rel="stylesheet" href="example.css">
</head>

<body>

<h1>Sphero Controller</h1>

<h2>操作画面</h2>

<div>
<button class="button1" type="submit">↑</button>
<button class="button2" type="submit">↓</button>
<button class="button3" type="submit">→</button>
<button class="button4" type="submit">←</button>

</div>
<script src="http://code.jquery.com/jquery-1.10.1.min.js"></script>
	
<h2>色選択</h2>
<p>
<a class="button5" href="#">blue</a>
</p>
<p>
<a class="button6" href="#">red</a>
</p>
<p>
<a class="button7" href="#">green</a>
</p>

<script src="http://cdn.mlkcca.com/v0.6.0/milkcocoa.js"></script>
<script type="text/javascript" src="controller.js"></script>

</body>
</html>

jsコードは参考サイトとほぼ同じなのですが、index.htmlは自分で作成しているためか、エラーが発生しています。（Sphero[ロボット]と接続はするが、ボタンを押しても変化無し、、、）

**エラー**
controller.js:2 Uncaught ReferenceError: require is not defined

milkcocoaが正しく読み込めていないことが原因であることはわかりますが、どこを変えたらいいのかわかりません。

また、jqueryも正しく読み込めていないようです。（記述ミスによるスクリプトエラー？）

sudo node ./controller.js

error

/home/pi/mytestapp/controller.js:7
$('.button1').on('click',function(){
^

ReferenceError: $ is not defined
    at Object.<anonymous> (/home/pi/mytestapp/controller.js:7:1)
    at Module._compile (module.js:624:30)
    at Object.Module._extensions..js (module.js:635:10)
    at Module.load (module.js:545:32)
    at tryModuleLoad (module.js:508:12)
    at Function.Module._load (module.js:500:3)
    at Function.Module.runMain (module.js:665:10)
    at startup (bootstrap_node.js:187:16)
    at bootstrap_node.js:607:3

ご教示ねがいします。